《自动控制原理》_第5章.pptxVIP

5.1频率特性

5.1.1频率特性的基本概念

对于图5-1所示的典型一阶系统，系统的闭环传递函数为;

c(t)

云

图5-1典型一阶系统;

若输入为一正弦信号，r(t)=R?sinwt,则

(5-2)

经拉氏反变换，得

(5-3)

式中，第一项为暂态分量，其值随着时间趋于无穷而趋于零，第二项为稳态分量，它是一个;

r(t)线性定常系统c(t)

图5-2一般线性定常系统;

如果在系统输入端加一个正弦信号，即

r(t)=Rosinwt(5-7)

式中，R?是幅值，w是角频率。由于;

对于稳定的系统，特征根s;具有负实部，则c(t)的第一部分为暂态分量，随时间延续

逐渐消失，系统的稳态分量为

c,(t)=Be-jt+Deut(5-11)

由于G(一jw)是G(jw)的共轭复数，所以

(5-12)

(5-13);

对于稳定的系统，暂态分量随着时间的增长而趋于零，稳

态分量c?(t)即为系统的稳态响应，也称为频率响应。可见系统的稳态响应为与输入信号同频率的正弦信号，定义该正弦信号的幅值与输入信号的幅值之比为幅频特性A(w),相位之差为相频特性φ(w),则有

A(w)=|G(jw)|(5-15)

φ(w)=∠G(jw)(5-16)

频率特性是指系统的幅频特性和相频特性，通常用复数来表

示，即

A(w)ei(m)=G(ja)=G(s)|s=iu(5-17);

频率特性和传递函数、微分方程一样，也是系统的数学

模型。三种数学模型之间的关系如图5-3所示。

微分方程;

例5-1单位负反馈系统的开环传递函数为若输入信号r(t)=5sin(6t+18°),

试求系统的稳态输出和稳态误差。

解在正弦信号作用下，稳定的线性定常系统的稳态输出和稳态误差也是正弦信号，本题可以利用频率特性的概念来求解。

控制系统的闭环传递函数为;

因此稳态误差为

ess(t)=5×1.27sin(6t+18°+8.1°)=6.35sin(6t+26.1°)

从例5-1可以看出，在正弦信号作用下求系统的稳态输出和稳态误差时，由于正弦信号的象函数R(s)??极点位于虚轴上，不符合拉氏变换终值定理的应用条件，因此不能利用拉氏变换的终值定理来求解，但运用频率特性的概念来求解却非常方便。需要注意的是，此时的系统应当是稳定的。;

5.1.2频率特性的定义

频率特性：指线性系统或环节在正弦函数作用下，稳态输出与正弦输入复数符号之比对频率的关系特性，即系统或环节的稳态输出与正弦输入之间的关系特性，用G(jw)表示，其物理意义反映了系统对正弦信号的三大传递能力：同频、变幅、移相。;

幅频特性：稳态输出与输入振幅之比，用A(w)表示，即

A(w)=|G(jw)|(5-18)

相频特性：稳态输出与输入相位之差，用φ(w)表示，即

φ(w)=∠G(jw)(5-19)

实频特性：G(jw)的实部，用Re(w)表示，即

Re(w)=Re(G(jw))(5-20)

虚频特性：G(jw)的虚部，用Im(w)表示，即

Im(w)=Im(G(jw))(5-21);

5.1.3频率特性的几何表示法

1.幅频特性和相频特性曲线

幅频特性和相频特性曲线是指在直角坐标系中分别画出幅频特性和相频特性随频率w变化的曲线，其中横坐标表示频率の,纵坐标分别表示幅频