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·82·《测控技术)2016年第35卷第6期

低成本单伺服注塑机械手控制系统设计

王传齐，孔令成，孙鹏，张春霞，

(1．常州大学信息科学与工程学院数理学院，江苏常州213100；2．中国科学院合肥物质科学研究院先进制造技术研究所

安徽合肥230031；3．中国科学技术大学信息科学技术学院，安徽合肥230022)

摘要：在注塑行业，注塑机械手已经逐渐替代人工操作并发挥着重要作用，而注塑机械手的精度又直接

影响到注塑机的工艺和注塑件的质量。针对目前注塑机械手存在部分问题的现状，设计了一种基于

STM32单片机的高精度低成本的注塑机械手控制系统，并对其硬件系统和软件系统做了详细的介绍。

经过实验测试，注塑机械手达到了预期的功能和控制精度，但是其价格相比工业上的注塑机机械手降低

了30％。

关键词：注塑机械手；低成本；控制系统；STM32单片机

中图分类号：TP273文献标识码：A文章编号：1000—8829(2016)06—0082—04

ControlSystemDesignofaLowCostSingleServoInjectionManipulator

WANGChuan—qi一，KONGLing．cheng，SUNPeng，ZHANGChun．xia’。

f1．SchoolofInformationScienceEngineering，SchoolofMathematicsPhysics，ChangzhouUniversity，Changzhou213100，China；

2．HeifeiInstitutesofPhysicalScience，ChineseAcademyofSciences，Hefei230031，China；

3．SchoolofInfomrationScienceandTechnology，UniversityofScienceandTechnoloygofChina，Hefei230022，China)

Abstract：Intheinjectionmoldingindustry，injectionmoldingmanipulatorisgraduallyreplacingmanualopera—

tionandplaysanimportantrole．Theprecisionoftheinjectionmoldingmanipulatoraffectstheinjectionmold—

ingprocessandthequalityofinjectionmoldingproductsdirectly．Accordingtothehighpriceofpresentinjec—

tionmoldingmanipulator，aninjectionmoldingrobotcontrolsystemwithhighprecisionandlowcostbasedon

STM32microcontrollerisdesigned．Thehardwaresystemandsoftwaresystemareintroducedindetail．Afterex—

perimentaltest，theexpectedfunctionandcontrolprecisionfortheinjectionmoldingmanipulatorareachieved．

Meanwhile，comparedwiththeotherinjectionmoldingmachinemanipulators，thepriceisreducedby30％．

Keywords：injectionmoldingmanipulator；lowcost；controlsystem；STM32microcontroller

随着我国制造业的迅猛发展，塑料制品的需求日两片78e516单片机作为核心微处理器构成控制系统，

益增加，机械化生产正逐步代替人工生产¨。注塑能够实现机械手的基本功能，但运行过程中稳定性和

机械手即为注塑生产自动化专门配备的机械，其具有