CN111414794B 计算一拖车挂接点位置的方法 （大陆智行德国有限公司）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN111414794B(45)授权公告日2025.07.08

(21)申请号202010004339.4

(22)申请日2020.01.03

(65)同一申请的已公布的文献号申请公布号CN111414794A

(43)申请公布日2020.07.14

(30)优先权数据

EP191505912019.01.07EP

(73)专利权人大陆智行德国有限公司地址德国英戈尔施塔特

(72)发明人R·普洛曼

(74)专利代理机构北京市中咨律师事务所11247

专利代理师曹彩秀吴鹏

(51)Int.CI.

GO6V20/58(2022.01)

GO6V10/22(2022.01)

GO6V10/24(2022.01)

G01B11/00(2006.01)

G01C11/00(2006.01)

(56)对比文件

DE102014223141A1,2016.05.19US2018276839A1,2018.09.27

审查员谭石玉

权利要求书2页说明书6页附图2页

(54)发明名称

计算一拖车挂接点位置的方法

(57)摘要

CN111414794B本文介绍了一种用于计算拖车挂接点位置的方法。拍摄拖车的一第一图像和一第二图像，并基于拍摄得到的第一图像和第二图像，计算相对于已知拖车零位姿的拖车转动和拖车平移。基于计算得出的拖车转动和拖车平移，计算第一图像和第二图像中的拖车转动轴。计算第一转动轴和第二转动轴的交叉点，以确定到拖车挂接点位

CN111414794B

CN111414794B权利要求书

CN111414794B

2

1.用于计算一车辆(201)拖车挂接点位置矢量的方法，其中，所述车辆通过所述拖车挂接点(203)连接至一拖车(207、208),所述方法包括以下步骤：

使用一图像拍摄装置(202),拍摄处于第一位姿的拖车的一第一图像，并拍摄处于第二位姿的拖车的一第二图像，其中，所述图像拍摄装置(202)安装于车辆上，并且拖车(207、208)处于该图像拍摄装置(202)的拍摄视野中，

计算在第一位置与第二位置之间相对于图像拍摄装置的拖车转动和拖车平移，

基于计算得出的拖车转动和拖车平移，计算第一图像和第二图像之间拖车的第一转动轴，

使用所述图像拍摄装置(202)拍摄处于第三位姿的第三图像和处于第四位姿的第四图像，其中，第三图像和第四图像显示相对于第一图像发生的另一转动和另一平移，基于所述另一转动和另一平移计算第三图像和第四图像之间拖车的、不同于第一转动轴的第二转动轴，

确定第一转动轴和第二转动轴的一交叉点，以确定拖车挂接点位置的矢量，其中，所述拖车挂接点位置的矢量被定义为第一平面和第二平面的相交线，第一平面包含第一转动轴和图像拍摄装置的位置，第二平面包含第二转动轴和图像拍摄装置的位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括

将计算得出的拖车挂接点位置的矢量作为一计算拖车角度方法的输入。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，该方法还包括

使用到拖车挂接点位置的矢量和一几何条件计算拖车挂接点位置。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述几何条件体现为拍摄所述第一图像和第二图像的图像拍摄装置的已知外部位置，并且所述拖车挂接点位于一拖曳拖车(207、208)的车辆(201)中心。

5.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述方法还包括：

将拍摄得到的拖车第一图像与拍摄得到的拖车第二图像进行比较，以及

识别拖车特征在拍摄得到的第一图像中的位置相对于其在拍摄得到的第二图像中的位置。

6.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述方法还包括

将计算得到的第一转动轴和第二转动轴投影到一图像中。

7.用于计算拖车挂接点位置的车辆(201)的计算装置(210),其中，所述计算装置设置

用于

基于一拍摄得到的处于第一位姿的拖车的第一图像和拍摄得到的处于第二位姿的拖车的第二图像，计算拖车转动和拖车平移，其中，所述第一图像和第二图像利用安装于车辆上的图像拍摄装置(202)拍摄得到，并且拖车(207、208)处于该图像拍摄装置(202)的拍摄视野中，

基于计算得出的拖车转动和拖车平移，计算第一位姿和第二位姿之间拖车的第一转动轴，

使用利用所述图像拍摄装置(202)拍摄的处于第三位姿的拖车的第三图像和拍摄的处于第四位姿的拖车的第四图像计算拖车的第二转动轴，