CN115146416B 一种工程机械液压系统模型参数辨识方法、装置和挖掘机 （三一重机有限公司）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN115146416B(45)授权公告日2025.07.08

(21)申请号202210904193.8

(22)申请日2022.07.28

(65)同一申请的已公布的文献号申请公布号CN115146416A

(43)申请公布日2022.10.04

(73)专利权人三一重机有限公司

地址215300江苏省苏州市昆山市昆山开

(56)对比文件

YANJun,LIBo,GUOGang,ZENG

Yonghua,andZHANGMeijun.Nonlinear

ModelingandIdentificationofthe

Electro-hydraulicControlSystemofan

ExcavatorArmUsingBONLModel.CHINESE

JOURNALOFMECHANICALENGINEERING.2014,第2-5章，图2、4-5、8,表1.

发区环城东路审查员章雪

(72)发明人朱亚杰杜英玮顾昌利

(74)专利代理机构北京布瑞知识产权代理有限公司11505

专利代理师李浩

(51)Int.CI.

GO6F30/17(2020.01)

权利要求书2页说明书10页附图3页

(54)发明名称

100根据工程机械的历史数据和液压结构特性，构建液压系统的模型结构

100

根据工程机械的历史数据和液压结构特性，构建液压系统的模型结构

200

根据历史数据和模型结构，进行参数辨识

(57)摘要

CN115146416B本申请公开了一种液压系统模型参数辨识方法、装置和挖掘机，其中，工程机械液压系统模型参数辨识方法包括：根据所述工程机械的历史数据和液压结构特性，构建所述液压系统的模型结构；其中，所述模型结构表征所述液压系统的先导压力与所述工程机械的工作装置的角速度之间的对应关系；根据所述历史数据和所述模型

CN115146416B

CN115146416B权利要求书1/2页

2

1.一种工程机械液压系统模型参数辨识方法，其特征在于，包括：

根据工程机械的历史数据和液压结构特性，构建液压系统的模型结构；其中，模型结构表征液压系统的先导压力与工程机械的工作装置的角速度之间的对应关系；

根据工程机械的历史数据和液压结构特性，构建液压系统的模型结构包括：

根据工程机械的历史数据和液压结构特性，构建液压系统的哈默斯坦模型；其中，哈默斯坦模型包括静态非线性模块和动态线性模块；

动态线性模块包括传递函数，历史数据包括历史先导压力和对应的历史角速度，其中，根据工程机械的历史数据和液压结构特性，构建液压系统的哈默斯坦模型包括：

以历史先导压力为输入信息，历史角速度为输出信息，确定传递函数的结构参数；

根据历史数据和模型结构，进行参数辨识；

静态非线性模块包括分段线性函数，根据历史数据和模型结构，进行参数辨识包括：

将历史先导压力输入分段线性函数，求解获得中间量；

将中间量和历史角速度输入传递函数，获得输出结果；输出结果包括待辨识参数。

2.根据权利要求1所述的液压系统模型参数辨识方法，其特征在于，所述静态非线性模块包括分段线性函数，所述液压结构特性包括所述工程机械的阀芯开口特性；其中，所述根据工程机械的历史数据和液压结构特性，构建液压系统的哈默斯坦模型包括：

根据所述阀芯开口特性，确定所述分段线性函数的分段点。

3.根据权利要求2所述的液压系统模型参数辨识方法，其特征在于，所述构建液压系统的哈默斯坦模型还包括：

针对所述分段线性函数添加等式约束，以得到连续的所述分段线性函数。

4.根据权利要求1所述的液压系统模型参数辨识方法，其特征在于，所述构建液压系统的哈默斯坦模型还包括：

针对所述传递函数添加不等式约束和非线性约束，将所述传递函数的极点约束在预设范围内。

5.根据权利要求1所述的液压系统模型参数辨识方法，其特征在于，所述根据所述历史数据和所述模型结构，进行参数辨识还包括：

对所述待辨识参数采用最小二乘法进行求解，获得目标模型参数。

6.根据权利要求1所述的液压系统模型参数辨识方法，其特征在于，所述静态非线性模块包括死区非线性函数；其中，所述根据工程机械的历史数据和液压结构特性，构建液压系