CN114092552B 一种基于固定端图像进行大型刚体构件对接的方法 （西安航天精密机电研究所）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN114092552B(45)授权公告日2025.07.08

(21)申请号202111295176.0

(22)申请日2021.11.03

(65)同一申请的已公布的文献号申请公布号CN114092552A

(43)申请公布日2022.02.25

(73)专利权人西安航天精密机电研究所

地址710100陕西省西安市航天基地航天

西路106号

(72)发明人罗华杨娜郭静程军

(74)专利代理机构西安智邦专利商标代理有限公司61211

专利代理师唐沛

(51)Int.CI.

GO6T7/73(2017.01)

GO6T7/80(2017.01)

(56)对比文件

CN109212497A,2019.01.15CN110006402A,2019.07.12审查员李子路

权利要求书3页说明书8页附图2页

(54)发明名称

一种基于固定端图像进行大型刚体构件对接的方法

(57)摘要

CN114092552B本发明公开了一种基于固定端图像进行大型刚体构件对接的方法，大型刚体构件包括固定端以及移动端；移动端通过调姿平台安装在对接移动车上；相机安装在对接移动车上，且镜头正对固定端的对接面；该方法的具体步骤为：1、视觉系统内参标定；2、视觉系统外参标定；3、移动端姿态标定；4、定位引导对接；该方法的提出解

CN114092552B

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CN114092552B权利要求书1/3页

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1.一种基于固定端图像进行大型刚体构件对接的方法，大型刚体构件包括固定端以及移动端；移动端通过调姿平台安装在对接移动车上；其特征在于，相机安装在对接移动车上，且镜头正对固定端的对接面；具体对接方法的实现步骤如下：

步骤1:视觉系统内参标定；

视觉系统内参包括：相机坐标系中X轴、Y轴方向单位像素尺寸值与焦距的比值(f,f,),以及相机的光轴与图像平面的交点在相机坐标系下的坐标(u。,v);

具体标定过程为：

步骤1.1:将内参标定板放置在视觉系统的相机视场范围内；

步骤1.2:使内参标定板在相机的视场范围内移动，且遍历整个相机的视场，采集到多幅内参标定板的图像；

步骤1.3:对采集到的多幅内参标定板图像进行处理，获得内参标定板中各特征点的视觉坐标(u,v);

步骤1.4:建立世界坐标系，利用已知的内参标定板各特征点的实际位置关系，获取内参标定板各特征点的世界坐标(X,Y,Z);

步骤1.5:对步骤1.3求得的各特征点的视觉坐标与步骤1.4获取的各特征点的世界坐标进行数据拟合，求解得到视觉系统的内参；

视觉系统内参的具体公式为：

式中，M为视觉坐标系和世界坐标系的转换关系；

步骤2:视觉系统外参标定；

利用标定板进行相机外参标定，得到相机坐标系与调姿平台坐标系的旋转平移关系(R、t垢);R为相机坐标系到调姿平台坐标系下的旋转矩阵，t为相机坐标系到调姿平台坐标系下的平移向量；

步骤2.1:将外参标定板与调姿平台固连，确定调姿平台坐标系；

步骤2.2:控制调姿平台将外参标定板沿一个方向移动至少两个位置，这一过程下外参标定板在调姿平台坐标系下旋转变换为B1,在视觉坐标系下的旋转变换为A1;令相机坐标系到调姿平台坐标系的转换关系为X,从而构建第一个典型的手眼标定方程：A1X=XB1;当视觉系统和控制调姿平台相对固定时，X=[R{、t];R{为相机坐标系到调姿平台坐标系下的旋转矩阵，t为相机坐标系到调姿平台坐标系下的平移向量；

步骤2.3:控制调姿平台沿另一个方向移动至少两个位置，这一过程下外参标定板在调姿平台坐标系下旋转变换为B2,在相机坐标系下的旋转变换为A2;令相机坐标系到调姿平台坐标系的转换关系为X,从而构建第二个典型的手眼标定方程：A2X=XB2;

步骤2.4:根据两个手眼标定方程求解出X,即可得到R、t,从而完成视觉系统的外参标定；

CN114092552B权利要求书2/3页

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步骤3:移动端姿态标定