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机械工程师
MECHANICALENGINEER
自动投本机械手的结构设计
于贵文，刘登科
（哈尔滨商业大轻工院，哈尔滨150028）
摘：要
根据自动投本机械手的功能及投本作业的动作分析，确定了整个自动投本机械手是由三自由度机械主体结构和
一个执行机构构成。通过研究各部件的运动规律及主要功能,确定总体的设计方案，并对机械手的结构进行了设计。应
：
用SolidWorks软件实现各零件的装配工作，确定设计的合理性。与人工投本作业相比，效率提高了36.33%。
关键词机械手；作业;结构设计
中图分类号:TS8；TP242文献标志码:粤
文章编号：员园园圆原圆猿猿猿（圆园21）03原园011原园3DesignofAutomaticThrowingRoboticArm
YUGuiwen,LIUDengke
(LightIndustryCollege,HarbinUniversityofCommerce,Harbin150028,China)
Abstract:Accordingtothefunctionoftheautomaticthrowingroboticarmandtheactionanalysisofthetask,itis
determinedthattheautomaticthrowingmechanicalarmiscomposedofathree-degree-of-freedommechanicalmain
structureandanactuator.Afterstudyingthemotionlawandmainfunctionsofeachcomponent,thedesignschemeis
determined,andthestructureoftheautomaticthrowingmechanicalarmisdesigned.TheSolidWorkssoftwareisusedto
realizetheassemblyworkofeachpartandconfirmtherationalityofthedesign.Comparedwithmanualoperation,the
efficiencyisincreasedby36.33%.
Keywords:mechanicalarm;action;structuraldesign
0引言本机进行包本作业，书芯的投放工作由人工完成，整个包
机械手是工业机械人行业的重要成员之一。首台机本作业共计需要5人完成：其中搬书芯兼投料员1人，投本
械手诞生于美国，到现在为止已经历了70a的历程。20世员1名，书皮投放电控员1名，收本员1名，码垛员1名。效率
纪60年代初，世界第一台圆柱坐标式机械手在AMF公司诞比较低，平均每本投放时间为3s，即节拍为3s/本；投本作
[1]
生；1978年，美国Unimation公司研发出通用工业机器人业的劳动强度大，易产生疲劳，投本1h左右，就要休息20
(PUMA)，应用于通用汽车装配线，这标志着工业机器人min，并且经常出现投放书芯反向、错位等差错，平均差错
[2-3]
技术已经完全成熟，PUMA至今仍然战斗在生产第一线。率为1%左右，使印品的合格率下降。因此，设计一款自动
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