《智能网联汽车概论》课件——视觉传感器的认知.pptxVIP

车辆工程学院

视觉传感器的认知;;

第一部分

视觉传感器的定义及特点;

视觉传感器-定义

视觉传感器是指通过对摄像头拍摄到的图像进行图像处理，对目标进行检测，并输出数据和判断结果的传感器。视觉传感器在智能网联汽车或无人驾驶汽车上的应用是以摄像头(机)出现，并搭载先进的人工智能算法，便于目标检测和图像处理。;

视觉传感器-定义

Camer攻城狮;

视觉传感器-定义

视觉传感器是指通过对摄像头拍摄到的图像进行图像处理，对目标进行检测，并输出数据

和判断结果的传感器。视觉传感器在智能网联汽车或无人驾驶汽车上的应用是以摄像头(机)出现，并搭载先进的人工智能算法，便于目标检测和图像处理。;

量丰

Al技

视觉传感器特点

视觉

SLAM;

第二部分

视觉传感器的组成;

镜头

目标

数字图压缩图像信号像信号;

3D教学

首页/3D教学

智能网联车教学软件;

3D教学

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视觉传感器-特点

CCD是指电荷藕合器件，是二种用电荷量表示信号夫小，用耦合方式传输信号的探测无件，具有自

扫描、感受波谱范围宽：畸变小：体积小：重量轻：系统噪声低：助耗小：寿命长：可靠性高等一;

CCD高

耗电量

CMOS低

线阵

数据读取方式

面阵

CMOS与CCD

数据扫描完成后再信号放大

视觉扫描方法

单一像素可以直接信号放大

CCD高

分辨率

CMOS低;

视觉传感器-性能

业相机篇]2.CCDsCMos

+关注;

第三部分

视觉传感器的分类;

视觉传感器-分类

单目摄像头

用于探测车辆前方环

境优点是成本低廉，能够识别具体障碍物的种类，且识别

准确

环视摄像头

一般至少要包括4个摄像头，

实现360度环境感知。;

视觉传感器-分类

单目视觉传感器模块只包含一个摄像

机和一个镜头，单目车载视觉传感器的

算法成熟度更高。

单目传感器具有成本低、帧率高、信息丰富、检测距离远等优点，但易受光照、气候等环境影响，缺乏目标距离等深

度信息，对目标速度的测量也不够可靠;

单目摄像头有两个先天的缺陷：

一是它的视野完全取决于镜头。

??距短的镜头，视野广，但缺失远

处的信息。

二是单目测距的精度较低。

摄像机的成像图是透视图，即越远

的物体成像越小。

对于单目摄像头是无法测量目标的

距离的，只形成二维图像。;

优点;

视觉传感器-分类

双目摄像头

一是成本比单目系统要高，但尚处于可接受范围内，并且与激光雷达等方案相比成本较低。

二是没有识别率的限制，因为从原理

上无需先进行识别再进行测算，而是对所有障碍物直接进行测量。

三是精度比单目高，直接利用视差计

算距离。;

三目摄像头：

一是有较好弥补感知范围。

二是三个摄像头同时标定，工作量大，调试难度大。

三是软件调试部分关联三个摄像头的数据，对算法的要求较高。;

视觉传感器-分类

环视摄像头：

环视摄像头即为鱼眼摄像头，

会有360°全景显示。

鱼眼摄像头的代价就是图像畸变严重。;

红外夜视系统可以弥补光照不足条

件下的视觉传感器的缺点，尤其适合

于夜晚工作。

红外夜视系统可分为主动夜视和被动夜视两种类型。;

主动红外传感器的发射机

发出一束经调制的红外光束，被红外接收机接收，从而形成一条红外光束组成的警戒线。当遇到树叶、雨、小动物、雪、沙尘、雾遮挡则不应报警，人或相当体积的物品遮挡将发生报警。;

摄像头

电源

前进的NV图像子系统

显示器

电源

微控制器

ILVDS数码

视频输出

通信总线;

第四部分

视觉传感器的应用;

视觉传感器-应用

视觉传感器主要应用手车道偏离预警：车道保持辅助：前向碰撞预警、行人碰撞预警：交

通标惩识别盲区蓝测测夜视辅助自劫油牟辅甥助全景箔车驾驶馈疲痨蓣警等等;

视觉传感器-应用

DepartureWarningSystemwithaMonocularCamera;

+关注3

按Esc即可退出全屏模式

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先答题转正自动倍速4)□;

视觉传感器-应用

智慧交通系统原理三维动画智慧交通场景三维动画立体展示

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