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工业机器人应用设计

摘要

在当今大规模制造业中，企业为提高生产效率，保障产品量，普遍重视生产过程的自动化程

度，工业机器人作为自动化生产线上的重要成员，逐渐被企业所认同并采用。工业机器人的技术水

平和应用程度在一定程度上反映了一个国家工业自动化的水平，目前，工业机器人主要承当着焊接、

喷涂、搬运以及堆垛等重复性并且劳动强度极大的工作，工作方式一般采取示教再现的方式。

本文将设计一台四自由度的工业机器人，用于给冲压设备运送物料。首先，本文将设计机器人

的底座、大臂、小臂和机械手的结构，然后选择适宜的传动方式、驱动方式，搭建机器人的结构平

台；在此基础上，本文将设计该机器人的控制系统，包括数据采集卡和伺服放大器的选择、反应方

式和反应元件的选择、端子板电路的设计以及控制软件的设计，重点加强控制软件的可靠性和机器

人运行过程的平安性，最终实现的目标包括：关节的伺服控制和制动问题、实时监测机器人的各个

关节的运动情况、机器人的示教编程和在线修改程序、设置参考点和回参考点。

关键词：机器人，示教编程，伺服，制动

目录

第1章绪论3

1.1机器人概述4

1.2机器人的历史、现状4

L3机器人的开展趋势4

第2章机器人实验平台介绍及机械手的设计3

4

2.2基座及连杆4

2.2.1基座7

2.2.2大臂7

2.2.3小臂7

2.3机械手的设计4

2.4驱动方式4

2.5传动方式4

2.6制动器4

第3章控制系统硬件4

3.1控制系统模式的选择4

3.2控制系统的搭建4

3.2.1工控机4

3.2.2数据采集卡4

3.2.3伺服放大器4

3.2.4端子板4

4

4

第4章控制系统软件4

4

4.2实现方法4

4.2.1实时显示各个关节角及运动范围控制4

4

4

4

4

第5章总结4

5.1所完成的工作4

5.2设计经验4

5.3误差分析4

5.4可以继续探索的方向4

致谢4

参考文献4

第1章绪论

1.1机器人概述

在现代工业中，生产过程的机械化、自动化已成为突出的主题。化工等连续性生产过程的自动

化已根本得到解决。但在机械工业中，加工、装配等生产是不连续的。专用机床是大批量生产自动

化的有效方法；程控机床、数控机床、加工中心等自动化机械是有效地解决多品种小批量生产自动

化的重要方法。但除切削加工本身外，还有大量的装卸、运、装配等作业，有待丁进一步实现机

械化。机器人的出现并得到应用，为这些作业的机械化奠定了良好的基础。

“工业机器人〃(IndustrialRobot),多数是指程序可变(编)的独立的自动抓取、运工

件、噪作工具的装置(国内称作工业机器人或通用机器人)。

机器人是一种具有人体上肢的局部功能，工作程序固定的自动化装置。机器人具有结构简单、

本钱低廉、维修容易的优势，但功能较少，适应性较差。目前我国常把具有上述特点的机器人称为

专用机器人，而把工业机械人称为通用机器人。

简而言之，机器人就是用机器代替人手，把工件由某