CN114066859B 一种管路测量方法及其装置 （新拓三维技术(深圳)有限公司）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN114066859B(45)授权公告日2025.07.11

(21)申请号202111372379.5

(22)申请日2021.11.18

(65)同一申请的已公布的文献号申请公布号CN114066859A

(43)申请公布日2022.02.18

(73)专利权人新拓三维技术(深圳)有限公司地址518000广东省深圳市南山区粤海街

道滨海社区高新南十道63号高新区联合总部大厦13层

(72)发明人唐正宗李磊刚庞然

(74)专利代理机构深圳新创友知识产权代理有限公司44223

专利代理师江耀纯

(51)Int.CI.

GO6T7/00(2017.01)

G06T7/13(2017.01)

G06T7/80(2017.01)

(56)对比文件

CN112487576A,2021.03.12CN102410811A,2012.04.11

CN109855531A,2019.06.07CN104482826A,2015.04.01审查员张佳期

权利要求书2页说明书6页附图3页

(54)发明名称

一种管路测量方法及其装置

(57)摘要

CN114066859B本发明公开了一种管路测量方法及其装置，包括对多目相机系统进行标定和测量平台的标定，计算出多目相机系统实际拍摄图像的有效区域，同时计算出标记点在测量平台坐标系下的坐标矩阵与在相机坐标系下的坐标矩阵之间的转换关系，将已标定的多目相机系统在已标定的测量平台上沿待测管路的延伸方向移动，分段连续摄取多张有效区域的待测管路图像然后进行图像预处理，计算每一段管路在各自图像中的位置区域，并利用检测圆柱模型，以圆柱模型的圆柱中心点进行检索匹配得到每一段管路的中轴线位置，并以该中轴线位置重建各段管路模型，经

CN114066859B

据。

S1

S1

根据已标定的多目相机系统。计算出每个相机拍摄图像的区域，从而计算出多目相机系统实际拍摄图像的有效区域

通过已标定的多目相机系统对设置有多个标记点的测量平台进行标定，计算出标记点在测量平台坐标系下的坐标矩阵与在相机坐标系下的坐标矩阵之间的转换关系

将已标定的多目相机系统在已标定的测量平台上沿待测管路的延伸方向移动，分段连续摄取多张有效区域的待测管路图像，其中，所述每一张有效区域内的待测管路图像包含每一段管路的图像和每一段管路所对应测量平台标记点的图像

对每一张有效区域内的待测管路图像进行图像预处理，计算每一段管路在各自图像中的位置区域，然后利用检测圆柱模型，以圆柱模型的圆柱中心点进行检索匹配得到每一段管路的中轴线位置，并以该中轴线位置重建各段管路模型

根据标记点在测量平台坐标系下的坐标矩阵与在相机坐标系下的坐标矩阵之间的转换关系，计算出重建的各段管路模型在测量平台坐标系下的各段管路数据和管路模型

根据各段管路模型在测量平台坐标系下的各段管路数据和管路模型，并依次拼接各段管路模型对应的图像和计算各段管路数据，输出总的管路模型和管路数据

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CN114066859B权利要求书1/2页

2

1.一种管路测量方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、对多个相机组成的多目相机系统进行标定；

S2、根据已标定的多目相机系统，计算出每个相机拍摄图像的区域，从而计算出多目相机系统实际拍摄图像的有效区域；

S3、通过已标定的多目相机系统对设置有多个标记点的测量平台进行标定，计算出标记点在测量平台坐标系下的坐标矩阵与在相机坐标系下的坐标矩阵之间的转换关系；

S4、将已标定的多目相机系统在已标定的测量平台上沿待测管路的延伸方向移动，分段连续摄取多张有效区域的待测管路图像，其中，所述每一张有效区域内的待测管路图像包含每一段管路的图像和每一段管路所对应测量平台标记点的图像；

S5、对每一张有效区域内的待测管路图像进行图像预处理，计算每一段管路在各自图像中的位置区域，然后利用检测圆柱模型，以圆柱模型的圆柱中心点进行检索匹配得到每一段管路的中轴线位置，并以该中轴线位置重建各段管路模型，具体包括：通过建立检测圆柱模型，确定各分段管路端头与有效区域边界的交点，以该交点为圆心，以检测圆柱模型的圆柱半径，划分圆形区域；若圆形区域内的管路图像出现三个及以上的小圆柱点位于多目相机系统拍摄图像的有效区域之外，则该点为断点，反之，若各分段管路