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深度视觉赋能：室内移动机器人即时定位与建图的关键技术与创新实践

一、引言

1.1研究背景与意义

在科技飞速发展的当下，室内移动机器人的身影越来越频繁地出现在人们的生活与工作场景中，其应用领域不断拓展，涵盖了智能家居、商业服务、工业生产、医疗等多个重要领域。在智能家居领域，扫地机器人借助自主导航技术，能在复杂的室内环境里自如穿梭，避开家具、电线等障碍物，高效地完成清洁任务，为人们的日常生活带来极大便利。在商业服务领域，餐厅送餐机器人、酒店服务机器人等的应用，显著提高了服务效率，有效降低了人力成本。以餐厅送餐机器人为例，它需要在人员流动频繁的餐厅环境中，精准地将菜品送到指定餐桌，同时巧妙避免与