自 动 化 装 置 设 计 基 础第0章引论.pptVIP

自动化装置设计基础第0章引论

1.自动化技术的发展过程自动化装置的出现古代人类在长期生产和生活中﹐为了减轻自己的劳动﹐逐渐产生利用自然界动力代替人力畜力﹐以及用自动装置代替人的部分繁难的脑力活动的愿望﹐经过漫长的探索﹐他们制造出一些原始的自动装置。公元前14～前11世纪﹐中国﹑埃及和巴比伦出现了自动计时装置──漏壶﹐为人类研制和使用自动装置之始。1135年，中国的燕肃在一种名叫莲化漏的三级漏壶中采用了自动装置调节液位。在中国的三国时期﹐使用了自动指向的指南车﹐据分析这是利用开环或闭环原理制成的自动装置。公元1世纪古埃及和希腊的发明家也创造了一些机器人或机器动物来适应当时宗教活动的需要。如教堂庙门自动开启﹑铜祭司自动洒圣水﹑投币式圣水箱和教堂门口自动鸣叫的青铜小鸟等自动装置。中国天文学家张衡曾经发明了对天体运行情况自动仿真的漏水转浑天仪和自动检测地震征兆的候风地动仪。近代自动装置17世纪以来，在欧洲的一些国家相继出现了多种自动装置﹐其中比较典型的有﹕荷兰机械师C.惠更斯于1657年发明钟表﹐提出钟摆理论﹐利用锥形摆作调速器﹔俄国机械师И.И.波尔祖诺夫1765年发明浮子阀门式水位调节器﹐用于蒸汽锅炉水位的自动控制。自动化技术的形成时期(18世纪末～20世纪30年代)1788年英国机械师J.瓦特发明离心式调速器并把它与蒸汽机的阀门连接起来﹐构成蒸汽机转速的闭环自动控制系统。瓦特的这项发明开创了近代自动控制装置应用的新纪元﹐对第一次工业革命及后来控制理论的发展有重要影响。1868年法国工程师J.法尔科发明反馈调节器﹐并把它与蒸汽阀连接起来﹐操纵蒸汽船的舵。他把这种自动控制的气动船舵称为伺服机构。PS：伺服机构---利用闭回路控制方式，对位置、速度、加速度（位移的时间导数）的控制系统。1892年俄国数学家李雅普诺夫从数学方面给运动稳定性的概念下了严格的定义﹐并研究出解决稳定性问题的两种方法。李雅普诺夫稳定性理论至今仍是分析系统稳定性的重要方法。1927年美国贝尔电话实验室的电气工程师H.S.布莱克在解决电子管放大器失真问题时首先引入反馈的概念。1932年美国电信工程师奈奎斯特.H提出著名的奈奎斯特稳定判据﹐可以直接根据系统的传递函数来判定反馈系统的稳定性。20世纪20～30年代﹐美国开始采用PID调节器。PID调节器是一种模拟式调节器﹐现在还有许多工厂采用这种调节器。局部自动化时期(20世纪40～50年代)战后，在工业控制上已广泛应用PID调节器﹐并用模拟电子计算机来研究和实现这种调节器的功能。局部自动化(即单个过程或单个机器的自动化)得到了迅速的发展。生产自动化的发展促进了自动化装置的进步﹐出现了测量生产过程的温度﹑压力﹑流量﹑物位﹑机械量等参数的测量仪表。与此同时，40年代中发明的电子数字计算机开创了数字程序控制的新纪元﹐为60～70年代自动化技术的飞速发展奠定了基础。经典控制理论这个名称是1960年在第一届全美联合自动控制会议上提出来的。在这次会议上把系统与控制领域中研究单变量控制问题的学科称为经典控制理论﹐研究多变量控制问题的学科称为现代控制理论。1954年中国系统科学家钱学森全面地总结了经典控制理论﹐并进一步把它提高到更高的理论高度上﹐在美国出版《工程控制论》一书。工程控制论的目的是研究控制论这门科学中能够直接用在工程上设计受控系统的那些部分。20世纪30年代末至40年代初﹐出现了气动仪表﹐统一了压力信号﹐研制出气动单元组合仪表。50年代出现了电动式的动圈式毫伏计﹑电子电位差计和电子测量仪表﹐电动式和电子式的单元组合式仪表。1939～1944年间美国哈佛大学的物理学家H.艾肯在美国商业机器公司(IBM)的支持下用普通的电话继电器研制成功世界上第一台程序控制的通用数字计算机﹐称为自动顺序控制计算器“马克Ⅰ”。“马克Ⅰ”开创了程序控制的新纪元。1950年宾夕法尼亚大学莫尔小组研制成功存储程序式电子数字计算机─离散变量电子自动计算机(EDVAC)，开创了电子数字程序控制的新纪元。电子数字计算机的发明为60～70年代在控制系统中广泛应用程序控制和逻辑控制以及广泛应用电子数字计算机直接控制生产过程奠定了基础。18000个电子管1500个继电器消耗