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204自动化机构设计工程师速成宝典实战篇

图2-113伺服电动机相对步进电动机的优势

（2）步进电动机的重要参数

1）步距角。这是衡量步进电动机“精密能力”的指标（和伺服电动机的分辨率类似），即最小运转单元，在具体选型时需要确定该参数是否满足工况要求。步距角越小，控制越精确，步距角一定时，通电状态的切换频率越高（即脉冲频率越高）时，步进电动机的转速越高；脉冲频率一定时，步距角越大（相当于转子旋转一周所需的脉冲数越少）时，步进电动机的转速越高。由于步距角和转速、脉冲频率之间的制约关系，在实际选用步进电动机时，应视工况侧重于精度还是速度来定。一般情况下多选用价格相对较为低廉的二相步进电动机，对于控制精度有较高要求时才用更大相数的步进电动机。

部分性能优越的步进电动机可以进行“微分”，即通过驱动器的简单设置，实现步距角的进一步细化。换言之，步进电动机驱动器有三种基本模式：整步、半步、细分。例如标准两相步进电动机转一圈是发200个脉冲（全步驱动方式，步距角为1.8°,一般不常用）；采用半步驱动方式，转一圈是发400个脉冲（步距角为0.9°),在低速运行时振动较小；采用细分驱动方式，例如进行十六细分，则转一圈发200×16=3200个脉冲（步距角达到0.1125°)。

要注意的是，这种通过控制技术来实现角度的精细化，有助于减缓电动机的振动和实现更精准的定位，主要应用于超低速、低噪声（振动）要求的场合，但并不是细分得越小越好，一方面会造成运转速度下降，另一方面也会造成程序运算缓慢。

此外，步距角的“微分”并没有从根本上改变电动机本身的精度，确切地说，电动机的精度应该由它的制造精度（如齿距或齿隙的公差）决定。步进电动机的运转误差如图2-114所示，一般占步距角的3%～5%左右，且不累积。

2）保持转矩。指步进电动机通电但没有转动时，定子锁住转子的转矩。通常步

第2章标准机/件的选用205

进电动机在低速时的输出转矩接近保持

转矩。由于步进电动机的输出转矩随速

度的增大而不断衰减，输出功率也随速

度的增大而变化，所以保持转矩就成为

衡量步进电动机最重要的参数之一。例

如，当说到2N·m的步进电动机时，

在没有特殊说明的情况下，是指保持转

矩为2N·m的步进电动机。图2-114步进电动机的制造精度

3）起动转矩。电动机起动时瞬间

产生的转矩，电动机如受比这一转矩更大的摩擦负载，则无法起动。通常，单相电动机起动转矩为额定转矩的60%～70%，三相电动机起动转矩为额定转矩的2～3倍。

4）最大同步转速。各种转速所能产生的最大输出转矩，一般可查阅图2-115所示（某款五相步进电动机）的转速-转矩特性图获得。

5）自起动频率fs。这里的频率，指的是控制系统在单位时间发出的脉冲信号次数，即脉冲速度，也对应着电动机的转速。一般以频率f来定义，其与周期T（完成一次所需时间）成反比，T=1/f。

图2-115某款五相步进电动机的转速-转矩特性图

而自起动频率，则指的是空载时电动机由静止突然起动并进入不丢步的正常运行所允许的最高频率（见图2-115，fs≈2.2kHz即为自起动频率），如实际起动频率大于自起动频率，则电动机不能正常起动，这反映了电动机的加速性能。

步进电动机的起动和运转模式，如图2-116所示。步进电动机不带负载时，当实际起动频率小于自起动频率时，可直接起动，当实际起动频率高于自起动频率时，则需要首先有一个加速时间。

步进电动机带负载后，自起动频率的情况则比较复杂，跟电动机的加速性能和负

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图2-116步进电动机的起动和运转模式

载情况均有关系，通常是通过编程进行试探性地加减速起动。例如，先按每秒钟发300个脉冲，如果可以起动，再把每秒发的脉冲数增加到350个，如果不能起动，则再试试320，如果可以起动，再340，起动不了，那么大概就定在33