原创力文档根轨迹法;4.1根轨迹的基本概念;将图4-1所示系统的开环传递函数转化为;所以,闭环系统的特征根(闭环极点)为;由此可见,通过分析系统的根轨迹图就可清楚地看出闭环系统极点随系统某个参数变化的关系。例如,从图4-2可以看出:无论K取何值,由图4-1表示的控制系统的闭环极点均位于复平面的左半平面,因此系统是闭环稳定的;而k=1(K=0.5)是此二阶系统由过阻尼状态过渡到欠阻尼状态的分界点。并且从图中可以看出,根轨迹是连续且对称于实轴的,这也是根轨迹的一个特性。
需要指出的是,绘制根轨迹时选择的可变参数可以是系统的任何参量
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