CN114696260B 一种输电线路观冰机器人及其越障方法 （贵州电网有限责任公司）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN114696260B(45)授权公告日2025.01.10

(21)申请号202210404017.8

(22)申请日2022.04.18

(65)同一申请的已公布的文献号申请公布号CN114696260A

(43)申请公布日2022.07.01

(73)专利权人贵州电网有限责任公司

地址550002贵州省贵阳市南明区滨河路

17号

(72)发明人毛先胤丁志敏陈沛龙黄欢张放黎邹雕吕乾勇张义钊杨旗

(51)Int.CI.

HO2G1/02(2006.01)

(56)对比文件

CN107097866A,2017.08.29CN108820069A,2018.11.16

CN112454322A,2021.03.09CN112455468A,2021.03.09CN210517908U,2020.05.12审查员王磊

(74)专利代理机构贵阳中新专利商标事务所

52100

专利代理师胡绪东

权利要求书2页说明书5页附图5页

(54)发明名称

一种输电线路观冰机器人及其越障方法

(57)摘要

CN114696260B本发明公开了一种输电线路观冰机器人及其越障方法，包括左动力臂、中动力臂、电磁感应取电模块、右动力臂、越障底板和夹紧装置，左动力臂、中动力臂和右动力臂依次交错布置，左动力臂和右动力臂安装在越障底板上，中动力臂和电磁感应取电模块安装在横向驱动机构上，横向驱动机构安装在越障底板上，左动力臂、中动力臂和右动力臂均安装有夹紧高压线的夹紧装置。本发明采用对称模块化设计，实现在高压线上行走、爬行、越障、充电等功能，在越障过程中只需要确定机械臂留出离线空间的位置；并且整个越障过程，由于推杆和丝杠运动均采用平动的方

CN114696260B

CN114696260B权利要求书1/2页

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1.一种输电线路观冰机器人，其特征在于：包括左动力臂(1)、中动力臂(2)、电磁感应取电模块(3)、右动力臂(4)、越障底板(8)和夹紧装置(9),左动力臂(1)、中动力臂(2)和右动力臂(4)依次交错布置，左动力臂(1)和右动力臂(4)安装在越障底板(8)上，中动力臂(2)和电磁感应取电模块(3)安装在横向驱动机构上，横向驱动机构安装在越障底板(8)上，左动力臂(1)、中动力臂(2)和右动力臂(4)均安装有夹紧高压线(10)的夹紧装置(9);

电磁感应取电模块(3)包括半圆形的电磁夹一(301)和电磁夹二(302),电磁夹一(301)和电磁夹二(302)中安装有电磁感应线圈，电磁夹一(301)倾斜安装在机架上，电磁夹二(302)下端通过驱动机构连接到机架(303)且驱动机构驱动器旋转能够与电磁夹一(301)闭合且在电动升降推杆的作用下夹持输电线，机架(303)两端连接到两个电动升降推杆(304)的推杆顶端，两个电动升降推杆(304)的下端固定连接在滑动板(17)两侧的折弯台上，滑动板为凸字形，跨接在型材架(14)上方，使得结构更紧凑，机器人的重心更稳，电磁夹一(301)背面中部通过弹性伸缩支架(305)固定连接在机架(303)上，弹性伸缩支架(305)包括弹簧和固定座，固定座通过弹簧固定连接在电磁夹一(301)背面中部，固定座固定连接在机架上，电磁夹一(301)背面下端两侧固定连接有两个导向支撑块(306),两个导向支撑块(306)为凹槽结构，分别活动卡接在机架(303)两侧壁板的倾斜段(307)上，导向支撑块配合弹性伸缩支架，能够使得夹持过程中闭合性更好，而且起到缓冲弹性保护的作用，驱动机构包括一端固定连接电磁夹二302的驱动臂(308),驱动臂(308)靠近中部铰接在机架(303)上，驱动臂(308)另一端铰接气动或液压的伸缩缸(309)的缸杆，伸缩缸(309)的缸座尾端铰接在机架(303)上，使用时，通过调整两个电动升降推杆的高度到合适位置，驱动伸缩缸伸出，闭合电磁夹二302与电磁夹—301。

2.根据权利要求1所述的一种输电线路观冰机器人，其特征在于：横向驱动机构包括导轨滑台(5)、导轨滑块(6)、丝杠电机(11)、丝杠(12)、螺母座(13)和丝杠轴承座(15),导轨滑台(5)安装在越障底板(8)上且沿其长度方向布置，通过导轨滑台(5)与滑动板(16)连接，滑动板(16)上安装中动力臂(2)和