CN114706402B 基于模型预测控制的无人船自适应运动规划方法 （西北工业大学）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN114706402B(45)授权公告日2025.01.10

(21)申请号202210400596.9

(22)申请日2022.04.16

(65)同一申请的已公布的文献号申请公布号CN114706402A

(43)申请公布日2022.07.05

(73)专利权人西北工业大学

地址710072陕西省西安市友谊西路127号

(72)发明人李慧平梁昊姣徐德民

(74)专利代理机构西安凯多思知识产权代理事务所(普通合伙)61290

专利代理师刘新琼

(51)Int.CI.

(56)对比文件

CN109521797A,2019.03.26

CN110196598A,2019.09.03

审查员郝桂亮

GO5D1/43(2024.01)

G05D109/30(2024.01)

权利要求书3页说明书7页附图4页

(54)发明名称

基于模型预测控制的无人船自适应运动规

划方法

(57)摘要

CN114706402B本发明涉及一种基于模型预测控制的无人船自适应运动规划方法，能够在满足无人船系统约束的情况下根据环境障碍物信息自适应地调控无人船的速度且获得优化的运动轨迹，包括以下步骤：生成满足无人船速度动态的无碰状态轨迹；构建处于无人船视野和探测范围内的自适应安全状态轨迹；设计基于模型预测控制的自适应运动规划器；发送规划的运动轨迹给底层跟踪控制器；新规划时刻获取新的系统状态和环境信息，滚动规划直到无人船进入目标区域。本发明方法既能够提升无人船的避障能力和规划性能，

CN114706402B

初始化状态轨迹参数、

初始化状态轨迹参数、

无人船系统参数、

模型预测控制规划器参数

更新无人船当前的状态信息、探测的环境信息

生成无碰的状态轨迹，

构建自适应安全状态轨迹

设计基于模型预测控制的自适应运动规划器

向底层跟踪控制器发送规划的运动轨迹

无人船到达目标区域?

结束

否

CN114706402B权利要求书1/3页

2

1.一种基于模型预测控制的无人船自适应运动规划方法，其特征在于，包括：

S1:生成满足无人船速度动态的无碰状态轨迹；

步骤1.1:初始化生成状态轨迹的相关参数：无人船半径r,障碍物半径r。,间隔距离r。,探测范围的半径r,终点接受圆的半径r,状态轨迹的期望速度U,,采样周期δ,规划的预测时域N,规划的控制时域N。,历史状态轨迹X(0),当前初始时刻无人船的初始状态x(0)、初始位置x2(0),当前初始时刻状态轨迹的初始状态x(0)、初始位置x?(0),终点位置x;

步骤1.2:利用船载传感器探测周围环境，获取当前t、时刻的障碍物信息0?(t);

步骤1.3:构建从x?(tA)到终点x的路径，从障碍物0(t)中筛选出与该路径碰撞的第一个障碍物%,构造与0%圆心相同且半径为(r。+r+r)的膨胀障碍物%;

步骤1.4:利用直线和膨胀障碍物%的圆弧段构建从x?(tk)到终点x的无碰最优路径；

步骤1.5:沿步骤1.4得到的无碰最优路径采样，得到当前t时刻无碰撞且满足无人船速度动态的状态轨迹,该轨迹的速度U(t)满足TU,(t)+U,(t)=U2,其中T为无人船速度动态的时间常数、t∈[tk,tk+(N,-1)δ];

S2:根据生成的轨迹构建处于无人船视野和探测范围内的自适应安全状态轨迹；

步骤2.1:设定当前t时刻无人船的状态为x(t)、位置为x?(t),构建从x(t)到终点x”的路径，从步骤1.2的障碍物信息0?(t)中筛选出与该路径碰撞的第一个障碍物o,构造与0?圆心相同且半径为(r。+r)的膨胀障碍物0%;

步骤2.2:构造以x°(t)为起点且与膨胀障碍物0%相切的射线，从步骤1.5得到的状态轨中筛选出位于射线一侧且与膨胀障碍物0圆心异侧的状态轨 ,该轨迹即为处于无人船当前t时刻视野范围内的安全状态轨迹，其中N为该轨迹所含状态的数量；

步骤2.3:构造以xP(tk)为圆心且半径为ra的探测圈，从步骤2.2得到的状态轨迹 中筛选出位于探测圈内的状态轨迹该轨迹即为既处于无人船视野内又处于无人船已探测区域内的安全状态轨迹，其中