CN114754780B 车道线规划方法及相关装置 （深圳引望智能技术有限公司）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN114754780B(45)授权公告日2025.01.10

(21)申请号202110026340.1

(22)申请日2021.01.08

(65)同一申请的已公布的文献号申请公布号CN114754780A

(43)申请公布日2022.07.15

(73)专利权人深圳引望智能技术有限公司

地址518129广东省深圳市龙岗区坂田街

道万科城社区华为公司华为总部办公楼101

(72)发明人刘大伟周旺

(74)专利代理机构广州三环专利商标代理有限公司44202

专利代理师熊永强李稷芳

(51)Int.CI.

G01C21/32(2006.01)

G01C21/16(2006.01)

G01S17/88(2006.01)

G01S19/42(2010.01)

(56)对比文件

CN105651295A,2016.06.08

CN106441312A,2017.02.22审查员杨士林

权利要求书3页说明书21页附图9页

(54)发明名称

获取第一路口的信息

获取第一路口的信息S301

确定目标投影点S302

根据第一参考点、第二参考点和目标投影点确

定车道线S303

(57)摘要

CN114754780B本申请实施例提供一种车道线规划方法及相关装置，该方法包括：获取第一路口的信息，第一路口的信息包括第一参考点的信息、第二参考点的信息和第一路口的障碍物的信息；确定目标投影点，目标投影点为障碍物到第一深度和/或第二深度上的投影点，第一深度为第一车道线向第一路口处延伸的深度，第二深度为第二车道线向第一路口处延伸的深度；根据第一参考点、第二参考点和目标投影点确定车道线。采用本申请

CN114754780B

CN114754780B权利要求书1/3页

2

1.一种车道线规划方法，其特征在于，包括：

获取第一路口的信息，所述第一路口的信息包括第一参考点的信息、第二参考点的信息和所述第一路口的障碍物的信息；其中，所述第一路口为需要规划车道线的路口，所述第一参考点为第一车道线上的点，所述第二参考点为第二车道线上的点，与所述第一路口相连的车道线为所述第一车道线和所述第二车道线，所述第二车道线通过所述第一路口的所述车道线连接所述第一车道线，所述障碍物为所述第一路口内妨碍规划车道线的物体；

确定目标投影点，其中，所述目标投影点为从所述障碍物到第一深度上的投影点和/或从所述障碍物到第二深度上的投影点中按照预设条件选择的一个投影点，所述第一深度为所述第一车道线向所述第一路口处延伸的深度，所述第二深度为所述第二车道线向所述第一路口处延伸的深度；

根据所述第一参考点、所述第二参考点和所述目标投影点确定所述车道线。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定目标投影点之前，所述获取第一路口的信息之后，还包括：

确定规划区域，将所述规划区域内的物体标记为所述障碍物。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定规划区域，包括：

根据所述第一参考点、所述第二参考点和交点确定规划区域，所述交点为所述第一深度与所述第二深度交汇的点。

4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述确定目标投影点，包括：

将所述障碍物的N个位置点向所述第一深度投影，得到N个第一投影点，N大于等于1;

将所述障碍物的N个位置点向所述第二深度投影，得到N个第二投影点；

从所述N个第一投影点和所述N个第二投影点中选择所述目标投影点，其中，

所述N个第一投影点中到所述第一参考点的距离最大，并且，到所述障碍物上的对应点的距离小于或等于第一阈值的第一投影点属于目标投影点；

所述N个第二投影点中到所述第二参考点的距离最大，并且，到所述障碍物上的对应点的距离小于或等于第二阈值的第二投影点属于目标投影点。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述目标投影点包括所述第一投影点，所述根据所述第一参考点、所述第二参考点和所述目标投影点确定车道线，包括：

根据所述第一参考点和所述第一投影点确定第一线段；

根据所述第一投影点、所述第二参考点和交点确定第一曲线，所述交点为所述第一深度与所述第二深度交汇的点；

由所述第一线段和所述第一曲线确定右转车道线。

6.根据权利要求4所述