CN114998864B 一种障碍物检测方法、装置、设备及存储介质 （重庆长安汽车股份有限公司）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN114998864B(45)授权公告日2025.01.10

(21)申请号202210593765.5

(22)申请日2022.05.27

(65)同一申请的已公布的文献号申请公布号CN114998864A

(43)申请公布日2022.09.02

(73)专利权人重庆长安汽车股份有限公司

地址400023重庆市江北区建新东路260号

(72)发明人邓皓匀任凡王宽钱少华

(74)专利代理机构上海光华专利事务所(普通合伙)31219

专利代理师张博

(51)Int.CI.

GO6V20/58(2022.01)

GO6V20/64(2022.01)

GO6V10/25(2022.01)

GO6V10/30(2022.01)

GO6V10/762(2022.01)

(56)对比文件

US2020180652A1,2020.06.11WO2021134441A1,2021.07.08审查员万盼盼

权利要求书2页说明书12页附图5页

(54)发明名称

一种障碍物检测方法、装置、设备及存储介质

(57)摘要

CN114998864B本申请属于智能驾驶技术领域，提供一种障碍物检测方法、装置、设备及存储介质，包括：获取原始点云和所述原始点云的采集时刻，所述原始点云通过至少两个不同的视点得到；根据所述采集时刻，对所述原始点云进行时间同步处理，得到同一时刻下的同时刻点云；根据所述视点和车辆坐标系的转换关系，对所述同时刻点云进行过坐标系转换，得到车辆坐标系下的中间点云；对所述中间点云进行合并处理，得到合并点云；对所述合并点云进行聚类处理，得到处理后点云，以根据处理后点云的坐标信息得到障碍物信息。本申请能够保持高精度、高效率地对障碍物进行检测和识别，满足各种环境下对高精度障碍

CN114998864B

获取原始点云和所述原始点云的采集时刻，所

获取原始点云和所述原始点云的采集时刻，所述原始点云通过至少两个不同的视点得到

根据所述采集时刻，对所述原始点云进行时间同步处理，得到同一时刻下的同时刻点云

根据所述视点和车辆坐标系的转换关系，对所

述同时刻点云进行过坐标系转换，得到车辆坐

标系下的中间点云

对所述中间点云进行合并处理，得到合并点云

对所述合并点云进行聚类处理，得到处理后点

云，以根据处理后点云的坐标信息得到障碍物

信息

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S220

S240

S250

CN114998864B权利要求书1/2页

2

1.一种障碍物检测方法，其特征在于，包括：

获取原始点云和所述原始点云的采集时刻，所述原始点云通过至少两个不同的视点得到；

根据所述采集时刻，对所述原始点云进行时间同步处理，得到同一时刻下的同时刻点云；

根据所述视点和车辆坐标系的转换关系，对所述同时刻点云进行过坐标系转换，得到车辆坐标系下的中间点云；

对所述中间点云进行合并处理，得到合并点云，包括根据行驶路径信息，对所述合并点云选定感兴趣区域；根据选定的所述感兴趣区域，对所述合并点云落在所述感兴趣区域以外的部分作筛除处理，对所述合并点云落在所述感兴趣区域以内的部分作保留处理；根据所述合并点云中的点的坐标信息，对所述合并点云中表征地面的点进行识别，根据识别结果对所述合并点云中表征地面的点进行滤除；

对所述合并点云进行聚类处理，得到处理后点云，以根据处理后点云的坐标信息得到障碍物信息。

2.根据权利要求1所述的一种障碍物检测方法，其特征在于，所述根据所述采集时刻，对所述原始点云进行时间同步处理，得到同一时刻下的同时刻点云，包括：

根据所述采集时刻，以及获取到所述原始点云的系统时刻，得到所述采集时刻和所述系统时刻之间的时间差；

基于所述时间差对所述原始点云进行补偿处理，以使所述原始点云的时间同步，得到同一时刻下的同时刻点云。

3.根据权利要求1所述的一种障碍物检测方法，其特征在于，所述根据每个所述视点相对车辆坐标系的转换关系，将所述原始点云转换到所述车辆坐标系下，得到中间点云，包

括：

根据所述视点相对于所述车辆坐标系的标定参数，得到表征所述转换关系的旋转平移

矩阵；

根据所述旋转平移矩阵，对所述原始点云进行计算，得到中间点云。

4.根据权利要求1所述的一种障碍物检测方法，其特征在于，所述对所述合并