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光导AGV智能循迹测控系统的建模与仿真·85·

光导AGV智能循迹测控系统的建模与仿真

蒲亮亮，张小栋

(西北工业大学动力与能源学院，陕西西安710072)

摘要：针对光导式差速驱动型自动导引车的循迹控制系统，构建了一个简化的系统数学模型，并在此基

础上进行了控制器的设计。然后通过Matlab／Simulink对系统进行了仿真分析。通过仿真比较了状态反

馈控制和模糊控制的控制性能，提出了将这两种控制方式结合的复合控制方法，并得到了较好的仿真结

果。该仿真系统模拟的参数接近车体的实际数据，对于实际小车的控制具有一定的参考价值，为今后

AGV控制系统的设计提供了依据。

关键词：自动导向车；建模；状态反馈控制；模糊控制；复合控制；仿真

中图分类号：TH242文献标识码：A文章编号：1000—8829(2011)05—0085—04

ModelingandSimulationofIntelligentTrackingControlSystemfora

Ph0t0cOnductiveAGV

PULiang—liang，ZHANGXiao—dong

(SchoolofEngineandEnergy，NonhwestemPolytechnicalUniversity，Xi’an710072，China)

Abstract：AsimulationsystemforthecontrolofDhotoconductiveanddifferentialsteeringAGViSdeveloped

basedonasimplifiedAGVkinematicsmodelanddesignofcontrollers，andthenanalyzedbyMatlab／Simulink

IDE．Acompoundcontrolisproposedaftercomparingthecontrolperformanceofstatefeedbackcontrolwith

fuzzycontrolsystembythesimulation．andbettersimulationresultiSobtainedbasedonit．Thesimulationpa—

rametersofsystemareveryclosedtothepractica1data．SOthissystemiSusefulforactua1AGVcontrolandcon—

tributestofutureAGVdesignandimprovement．

Keywords：AGV；modeling；state~edbackcontrol；fuzzycontrol；compoundcontrol；simulation

自动导引车(AGV)是一种以微控制处理器为核学模型，然后才能设计有效的控制系统进行循迹控制。

心、以蓄电池为动力、装有非接触导向装置、具有安全为此作者进行了比较深入的研究，建立了精确的光导

保护以及各种移载功能的无人驾驶车辆…。AGV在式差速驱动型AGV系统数学模型。

现代物流业、柔性制造系统中有着重要的应用，并在仓针对该数学模型，分别设计了状态反馈控制器和

库自动化、工业生产、图书馆、餐饮服务、国防等领域有模糊控制器，并对这两种控制方法的仿真结果进行了

着极为广阔的应用前景J。比较分析。为将这两种控制方法进行优势互补，最终

AGV在不同的应用场合有不同的导向方式，例如提出了将两种控制算法相结合的复合控制方法。仿真

电磁感应式、光电反射式、激光导向式和自主式等。利结果表明，该复合控制方法对AGV的直线循迹控制是