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2025年人形机器人嵌入式系统故障排查考核卷及答案

考试时间：______分钟总分：______分姓名：______

一、选择题（每题2分，共20分。请将正确选项字母填入括号内）

1.在进行嵌入式系统故障排查时，首先应采取的措施是？

A.直接修改代码进行尝试

B.断电并检查硬件连接

C.询问用户故障发生时的具体情况

D.使用示波器测量所有信号

2.以下哪种工具最适合用于观察实时运行的嵌入式系统中串行通信的数据流？

A.逻辑分析仪

B.示波器

C.串口调试助手

D.JTAG调试器

3.人形机器人腿部关节在运动过程中突然停止，且控制器无报错，初步判断最不可能的原因是？

A.关节电机驱动器过热保护

B.关节编码器断线或信号丢失

C.控制器CPU内核崩溃死机

D.关节运动学逆解算法错误导致指令异常

4.当嵌入式系统出现启动失败，无法进入操作系统的情况时，以下哪种方法通常不能直接帮助定位问题？

A.检查板卡上的LED指示灯状态

B.使用JTAG/SWD接口连接调试器进行单步执行

C.通过串口输出启动日志信息

D.直接更新设备上的所有固件

5.在使用示波器测量SPI通信信号时，发现时钟信号（SCK）正常，但数据线（MOSI/MISO）无信号或混乱，可能的原因不包括？

A.SPI控制器配置错误

B.数据线连接松动或短路

C.CS（片选）信号始终为高电平

D.CPU核心电压异常导致SPI模块不工作

6.人形机器人主控制器运行一段时间后发热严重，系统稳定性下降，可能的原因有？

A.电源适配器输出电压不稳定

B.内存（RAM）存在坏块导致频繁重试

C.某个外设驱动程序存在死循环

D.CPU散热风扇损坏或接口接触不良

7.以下哪种调试方法属于硬件调试手段？

A.使用GDB进行软件断点调试

B.通过串口打印变量值

C.使用逻辑分析仪捕捉信号时序

D.利用网络抓包工具分析协议

8.人形机器人手臂在执行抓取动作时，抓取力时大时小不稳定，最可能涉及以下哪个环节的问题？

A.传感器数据采集与滤波

B.电机驱动电流控制环

C.传感器数据与运动指令的解析

D.机械臂关节编码器精度下降

9.在排查人形机器人传感器（如IMU）数据异常的问题时，以下哪项操作不属于基础检查？

A.检查传感器供电是否正常

B.检查传感器与控制器之间的连接线缆

C.直接根据经验修改传感器校准参数

D.检查控制器端对传感器数据的读取代码

10.对于人形机器人这种复杂的机电一体化系统，进行故障排查时通常推荐使用哪种方法？

A.从软件到硬件逐一排除

B.从硬件到软件逐一排除

C.先分析理论可能原因，再进行针对性测试

D.仅依赖最终用户描述进行排查

二、填空题（每空1分，共15分。请将答案填入横线上）

1.系统化故障排查的基本流程通常包括：__________、信息收集、分析假设、验证修正、__________。

2.使用JTAG或SWD调试器连接嵌入式系统后，通常需要加载调试器________才能开始执行代码调试。

3.人形机器人常用的传感器中，用于检测关节角度和速度的是________，用于检测环境光线强度的是________。

4.在Linux系统中，查看设备状态或配置文件通常使用的命令是________或________。

5.当嵌入式系统出现某个外设无法工作的情况时，首先应检查该外设的________是否正常。

6.串口通信中，常用的波特率设置有9600bps,115200bps等，这里的bps代表________。

7.分析代码中的错误堆栈信息时，通常需要从________向下阅读，以确定主要的出错位置。

8.人形机器人控制系统中的“看门狗”（WatchdogTimer）主要用于________。

9.使用逻辑分析仪进行信号分析时，需要根据被测信号的________和________来选择合适的探头和设置。

10.排查人形机器人运动控制问题时，区分是________故障还是________故障是首要步骤。

三、简答题（每题5分，共20分。请简要回答下列问题）

1.简述使用“分块法”（DivideandConquer）排查人形机器