《工业机器人搬运工作站的编程》课件——2.5.3程序数据的类型分类与存储类型_20221021_222933.pptVIP

任务一TaskOne环节二信息收集环节二信息收集2.5.3程序数据的类型分类与存储类型在这里，大家一起学习程序数据的程序数据的类型分类与存储类型这两个主题，以便大家能对程序数据有一个认识，并能根据实际的需要选择程序数据。程序数据的类型与分类ABB机器人的程序数据共有100个左右，并且可以根据实际情况进行程序数据的创建，为ABB机器人的程序设计带来了无限的可能。在示教器中的“程序数据”窗口，你就可查看和创建你所需要的程序数据以下就一些常用的程序数据进行详细的说明，为下一步程序编程做好准备。任务一TaskOne环节二信息收集环节二信息收集在程序编辑窗口中的显示如图所示：说明：VAR表示存储类型为变量。num表示声明的数据是数字型数据(存储的内容为数字)。Key在声明数据时，可以定义变量数据的初始值。如:length的初始值为0，name的初始值为Tom，finished初始值为FALSE。a.变量VAR变量型数据在程序执行的过程中和停止时，会保持当前的值。但如果程序指针复位或者机器人控制器重启，数值会恢复为声明变量时赋予的初始值。举例说明：VARnumlength:=0;名称为length的变量型数值数据VARstringname:=Tom;名称为name的变量型字符数据VARboolfinished:=FALSE;名称为finished的变量型布尔量数据。2.5.3程序数据的类型分类与存储类型任务一TaskOne环节二信息收集环节二信息收集2.5.3程序数据的类型分类与存储类型说明：在程序中执行变量型程序数据的赋值，在指针复位或者机器人控制器重启后，都将恢复为初始值。在机器人执行的RAPID的程序中也可以对变量存储类型程序数据进行赋值的操作，如图所示。任务一TaskOne环节二信息收集环节二信息收集2.5.3程序数据的类型分类与存储类型在程序编辑窗口中的显示如图所示：说明：PERS表示存储类型为可变量。b.可变量PERS无论程序的指针如何变化，无论机器人控制器是否重启，可变量型的数据都会保持最后赋予的值。举例说明：PERSnumnumb:=1;名称为nbr的数值数据PERSstringtext:=Hello;名称为text的字符数据。任务一TaskOne环节二信息收集环节二信息收集2.5.3程序数据的类型分类与存储类型在机器人执行的RAPID的程序中也可以对可变量存储类型程序数据进行赋值的操作，如图所示。在程序执行以后，赋值的结果会一直保持到下一次对其进行重新赋值，如图所示。任务一TaskOne环节二信息收集环节二信息收集2.5.3程序数据的类型分类与存储类型在程序编辑窗口中的显示如图所示：说明：存储类型为常量的程序数据，不允许在程序中进行赋值的操作。c.常量CONST常量的特点是在定义时已赋予了数值，并不能在程序中进行修改，只能手动修改。举例说明：CONSTnumgravity:=9.81;名称为gravity的数值数据CONSTstringgreating:=Hello;名称为greating的字符数据