《工业机器人搬运工作站系统》课件——机器人常用编程指令-功能的使用.pptxVIP

任务一TaskOne环节二信息收集2.6.4功能的使用工作任务理解什么是功能FUNCTION掌握在示教器中添加功能FUNCTION的操作ABB机器人的RAPID编程中的功能（FUNCTION）可以看作是带返回值的例行程序。并且已经封装成一个指定功能的模块，只需要输入指定类型的数据就可以返回一个值存放到对应的程序数据。环节二信息收集

任务一TaskOne环节二信息收集2.6.4功能的使用功能“Abs”是对操作数reg5进行取绝对值的操作，然后将结果赋予reg1。环节二信息收集

任务一TaskOne环节二信息收集2.6.4功能的使用在Routine1中，功能“offs”的作用是基于位置目标点p10在X方向偏移100mm，Y方向偏移200mm，Z方向偏移300mm。使用功能可以有效的提高编程和程序执行的效率。在Routine2里，所做的操作结果与Routine1一样，但执行的效率就不如Routine1了。环节二信息收集

任务一TaskOne环节二信息收集2.6.4功能的使用在指令中添加功能的操作1.单击左下角“添加指令”这里，我们就以上述的两个例子中的功能进行操作方法的说明。2.选择“:=”赋值指令功能“reg1:=Abs(reg5);”环节二信息收集

任务一TaskOne环节二信息收集2.6.4功能的使用在指令中添加功能的操作3.点击“更改数据类型…”。功能“reg1:=Abs(reg5);”环节二信息收集

任务一TaskOne环节二信息收集2.6.4功能的使用在指令中添加功能的操作4.选择“num”数据类型，然后点击“确定”。功能“reg1:=Abs(reg5);”环节二信息收集

任务一TaskOne环节二信息收集2.6.4功能的使用5.点击“reg1”。功能“reg1:=Abs(reg5);”在指令中添加功能的操作环节二信息收集

任务一TaskOne环节二信息收集2.6.4功能的使用在指令中添加功能的操作6.选中“EXP”。功能“reg1:=Abs(reg5);”7.点击“功能”标签。环节二信息收集

任务一TaskOne环节二信息收集2.6.4功能的使用在指令中添加功能的操作8.选择“Abs()”功能。功能“reg1:=Abs(reg5);”环节二信息收集

任务一TaskOne环节二信息收集2.6.4功能的使用在指令中添加功能的操作9.点击“更改数据类型…”。功能“reg1:=Abs(reg5);”环节二信息收集

任务一TaskOne环节二信息收集2.6.4功能的使用在指令中添加功能的操作10.选择“num”数据类型，然后点击确定。功能“reg1:=Abs(reg5);”环节二信息收集

任务一TaskOne环节二信息收集2.6.4功能的使用在指令中添加功能的操作11.选择“reg5”后，点击确定。功能“reg1:=Abs(reg5);”环节二信息收集

任务一TaskOne环节二信息收集2.6.4功能的使用在指令中添加功能的操作12.操作完成。功能“reg1:=Abs(reg5);”环节二信息收集

任务一TaskOne环节二信息收集2.6.4功能的使用在指令中添加功能的操作1.单击左下角“添加指令”。功能“p20:=Offs(p10,100,200,300);”2.选择“:=”赋值指令。环节二信息收集

任务一TaskOne环节二信息收集2.6.4功能的使用在指令中添加功能的操作3.点击“更改数据类型…”。功能“p20:=Offs(p10,100,200,300);”环节二信息收集

任务一TaskOne环节二信息收集2.6.4功能的使用在指令中添加功能的操作4.选择“robtarget”数据类型，然后点击“确定”。功能“p20:=Offs(p10,100,200,300);”环节二信息收集

任务一TaskOne环节二信息收集2.6.4功能的使用在指令中添加功能的操作5.点击“新建”。功能“p20:=Offs(p10,100,200,300);”环节二信息收集

任务一TaskOne环节二信息收集2.6.4功能的使用在指令中添加功能的操作6.选择“变量”，点击“确定”。功能“p20:=Offs(p10,100,200,300);”环节二信息收集

任务一TaskOne环节二信息收集2.6.4功能的使用在指令中添加功能的操作7.选中“EXP”。功能“p20:=Offs(p10,100,200,300);”8.