CN119281615A 一种可自主3d扫描的ai喷涂系统控制方法 （苏州互友工业设备有限公司）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN119281615A(43)申请公布日2025.01.10

(21)申请号202411815497.2

(22)申请日2024.12.11

G06T

7/62(2017.01)

说明书19页附图1页

(71)申请人苏州互友工业设备有限公司

地址215000江苏省苏州市吴江太湖新城

夏蓉街199号亨通数云网智产业园46

栋

(72)发明人陈友伶黄钧军武奇文

(74)专利代理机构苏州和氏璧知识产权代理事

务所(普通合伙)32390专利代理师吴浩宇

(51)Int.CI.

B05D1/02(2006.01)

GO6T7/00(2017.01)

GO6T7/13(2017.01)

GO6T7/60(2017.01)

权利要求书4页

(54)发明名称

一种可自主3D扫描的AI喷涂系统控制方法

(57)摘要

CN119281615A本发明公开了一种可自主3D扫描的AI喷涂系统控制方法，包括使用高精度3D扫描设备获取待涂装工件的三维表面数据，并根据该数据构建工件的表面模型，提取表面特征参数。接收用户设定的涂装参数，包括油漆的粘度、化学特性及膜厚要求，将所述表面特征参数和涂装参数输入至喷涂优化模型，结合历史数据计算生成初始喷涂轨迹和工艺参数。采集环境参数，并将其与初始工艺参数关联，应用动态环境补偿生成调整后的喷涂轨迹和工艺参数。通过机器人控制系统，依据调整后的参数执行涂装操作，实时优化喷涂效果，确保工件表面的均匀涂覆。本发明实现了

CN119281615A

装。

81

8101

利用高精度30扫描设备获取待涂装工件的三维表面数据，所述三维表面数据包括工件的形状和尺寸信息

8102

根据所述三维表面数据构建工件的表面模型：基于所述表面模型分析并提取待涂装工件的表面特征参数

S103

接收用户设定的涂装参数，所迷涂装参数包括油漆的格度、油漆的化学特性以及所需的膜厚

S104

将所述表而特征参数和接收到的涂装参数输入至预先建立的喷涂优化模型，获得初始喷涂轨迹和初始喷涂工艺参数

S105

采集涂装环境参数，并将所述涂装环境参数与初始喷涂工艺参数关联，生成调整后的喷涂轨迹和调整后的喷涂工艺参数

$106

涂装操作，以优化喷涂效果并确保工件表面的均匀涂覆

CN119281615A权利要求书1/4页

2

1.一种可自主3D扫描的AI喷涂系统控制方法，其特征在于，包括：

利用高精度3D扫描设备获取待涂装工件的三维表面数据，所述三维表面数据包括工件的形状和尺寸信息；

根据所述三维表面数据构建工件的表面模型；基于所述表面模型分析并提取待涂装工件的表面特征参数；其中，所述表面模型用于表示工件的整体几何特性；所述表面特征参数包括工件表面的曲率、凹凸特征、边缘位置和整体几何形状；

接收用户设定的涂装参数，所述涂装参数包括油漆的粘度、油漆的化学特性以及所需的膜厚；

将所述表面特征参数和接收到的涂装参数输入至预先建立的喷涂优化模型，获得初始喷涂轨迹和初始喷涂工艺参数；其中，所述喷涂优化模型通过结合输入的工件表面特征参数、涂装参数进行计算，生成初始喷涂轨迹和初始喷涂工艺参数；其中，所述初始喷涂工艺参数包括控制喷枪的出油量、雾化压力和扇面压力，以确保涂层的均匀性和适当的覆盖率；

采集涂装环境参数，并将所述涂装环境参数与初始喷涂工艺参数关联，生成调整后的喷涂轨迹和调整后的喷涂工艺参数；其中，所述涂装环境参数包括温度、湿度和风速；

控制机器人根据调整后的喷涂轨迹和调整后的喷涂工艺参数执行涂装操作，以优化喷涂效果并确保工件表面的均匀涂覆。

2.根据权利要求1所述的可自主3D扫描的AI喷涂系统控制方法，其特征在于，所述高精度3D扫描设备包括多个激光扫描器和一个旋转定位装置，所述多个激光扫描器用于在不同角度同时采集工件表面的点云数据，所述旋转定位装置用于调整工件的方位，以确保扫描数据的完整覆盖，并减少由于遮挡而导致的扫描误差。

3.根据权利要求1所述的可自主3D扫描的AI喷涂系统控制方法，其特征在于，所述根据三维表面数据构建工件的表面模型包括：

对采集的点云数据进行滤波处理以去除噪声；

通过曲面拟合算法重建工件的表面模型，其中，所述曲面拟合算法基于最小二乘法优化工件表面曲率的分布，以确保模型的准确性。

4.根据权利要求1所述的可自主