CN119002507B 光伏清洁机器人及其行驶方法 （广东凌度智能科技发展有限公司）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN119002507B(45)授权公告日2025.01.10

(21)申请号202411489931.2

(22)申请日2024.10.24

(65)同一申请的已公布的文献号申请公布号CN119002507A

(43)申请公布日2024.11.22

G05D1/622(2024.01)

(56)对比文件

CN113345000A,2021.09.03CN114937070A,2022.08.23审查员冯加双

(73)专利权人广东凌度智能科技发展有限公司

地址510000广东省广州市黄埔区永龙大

道88号

(72)发明人张志忠张飞扬何国伙

(74)专利代理机构北京路浩知识产权代理有限公司11002

专利代理师赵娜

(51)Int.CI.

GO5D1/43(2024.01)

GO5D1/249(2024.01)权利要求书3页说明书16页附图6页

(54)发明名称

光伏清洁机器人及其行驶方法

(57)摘要

CN119002507B本发明提供一种光伏清洁机器人及其行驶方法，涉及光伏清洁机器人技术领域，包括：当光伏清洁机器人在光伏板上行驶时，通过深度相机的拍摄图像和深度信息获取相机坐标系下的定位偏航角；基于初始方向角对定位偏航角进行校正，得到航向偏航角；初始方向角为光伏清洁机器人的初始定位偏航角与初始视觉偏航角的差值；基于航向偏航角，确定航线偏移距离；至少基于航线偏移距离，对机器人进行纠偏，以控制光伏清洁机器人沿光伏板直线纹理行驶。本发明无需加装任何传感器，通过一台深度相机即可获取相关数据进行纠偏，硬件结构简单；相机坐标系下的定位偏航角的数据波动较小，不受外界因素

CN119002507B

当光伏清洁机器人在光伏板上行驶时，通过所述深度相机的拍摄

当光伏清洁机器人在光伏板上行驶时，通过所述深度相机的拍摄图像和深度信息获取相机坐标系下的定位偏航角

基于初始方向角对所述定位偏航角进行校正，得到航向偏航角；所述初始方向角为所述光伏清洁机器人的初始定位偏航角与初始

视觉偏航角的差值：所述初始视觉偏航角为光伏清洁机器人的初始朝向与光伏板直线纹理的夹角

基于所述航向偏航角，确定航线偏移距离

至少基于所述航线偏移距离，对所述光伏清洁机器人进行纠偏，以控制所述光伏清洁机器人沿所述光伏板直线纹理行驶

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CN119002507B权利要求书1/3页

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1.一种光伏清洁机器人的行驶方法，其特征在于，所述光伏清洁机器人包括设置在机身上的深度相机，所述深度相机与所述机身的朝向一致，所述方法包括：

当光伏清洁机器人在光伏板上行驶时，通过所述深度相机的拍摄图像和深度信息获取相机坐标系下的定位偏航角；

基于初始方向角对所述定位偏航角进行校正，得到航向偏航角；所述初始方向角为所述光伏清洁机器人的初始定位偏航角与初始视觉偏航角的差值；所述初始视觉偏航角为光伏清洁机器人的初始朝向与光伏板直线纹理的夹角；

基于所述航向偏航角，确定航线偏移距离；

至少基于所述航线偏移距离，对所述光伏清洁机器人进行纠偏，以控制所述光伏清洁机器人沿所述光伏板直线纹理行驶；

其中，所述基于所述航向偏航角，确定航线偏移距离，包括：

基于所述航向偏航角和所述深度相机到机身中心的距离利用勾股定理进行计算，得到机身的横向平移距离；

基于所述航向偏航角和所述深度相机的航线偏移距离利用勾股定理进行计算，得到机身的初始航线偏移距离；其中，所述深度相机的航线偏移距离为机身的旋转中心点相对于所述深度相机发生偏移时，所述深度相机的偏移距离与机身中点的偏移距离的差值；

将所述机身的横向平移距离、所述机身的初始航线偏移距离和横向偏移校正值进行叠加，得到所述机身的航线偏移距离；所述横向偏移校正值为所述光伏清洁机器人的侧边距与初始侧边距的差值；

其中，所述至少基于所述航线偏移距离，对所述光伏清洁机器人进行纠偏，包括：

基于所述航线偏移距离，确定待偏转偏航角；

基于所述待偏转偏航角和所述航向偏航角，确定目标偏航角；

基于所述目标偏航角，对所述光伏清洁机