CN119290001A 一种基于数字孪生地图的矿区车辆路径规划方法和装置 （北京路凯智行科技有限公司）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN119290001A(43)申请公布日2025.01.10

(21)申请号202411815260.4

(22)申请日2024.12.11

(71)申请人北京路凯智行科技有限公司

地址102600北京市大兴区经济技术开发

区永昌南路8号1幢一层101室

(72)发明人谢意那崇宁蒋先尧刘志勇禹文扬

(74)专利代理机构上海维卓专利代理有限公司

31409

专利代理师盛天亮

(51)Int.CI.

G01C21/20(2006.01)

权利要求书2页说明书8页附图3页

(54)发明名称

开始S210获取矿区的地图数据和物理场景数据S220

开始

S210

获取矿区的地图数据和物理场景数据

S220

基于地图

数据和物理场景数据创建矿区的动态孪生地图

基于动态孪生地图识别并标记障碍物信

息，障碍物包括自然障碍物和人工障碍

物

将车辆相关数据导入动态孪生地图

,基于障碍物标定对车辆进行避障路径规

划，得到最优避障路径

-200

结束

S230

S240

(57)摘要

119290001ACN本公开实施例提供了一种基于数字孪生地图的矿区车辆路径规划方法和装置，属于车辆路径规划技术领域，该方法包括：获取矿区的地图数据和物理场景数据；基于地图数据和物理场景数据创建矿区的动态孪生地图；基于动态孪生地图识别并标记障碍物信息，其中，障碍物包括自然障碍物和人工障碍物；将车辆相关数据导入动态孪生地图，基于标记的障碍物信息对车辆进行避障路径规划，得到最优避障路径。本方案能够

119290001A

CN

CN119290001A权利要求书1/2页

2

1.一种基于数字孪生地图的矿区车辆路径规划方法，其特征在于，包括：

获取矿区的地图数据和物理场景数据；

基于所述地图数据和物理场景数据创建矿区的动态孪生地图；

基于所述动态孪生地图识别并标记障碍物信息，所述障碍物包括自然障碍物和人工障碍物；

将车辆相关数据导入所述动态孪生地图，基于标记的所述障碍物信息对车辆进行避障路径规划，得到最优避障路径。

2.根据权利要求1所述的基于数字孪生地图的矿区车辆路径规划方法，其特征在于，所述获取矿区的地图数据和物理场景数据的步骤包括：

基于地理信息系统获取矿区的地图数据，所述地图数据包括经纬度数据、坡度和坡向数据、高程数据、地质数据和建筑物布局数据；

获取天气监测站采集的降雨、气温、风速数据；

通过无人机监控动物入侵情况、作业面进展和非常规作业车辆，所述作业面包括爆破、采剥、卸载作业面；

基于矿区运输车的车载加速度传感器采集车辆的位置和姿态数据，通过车载摄像头采集道路图像。

3.根据权利要求2所述的基于数字孪生地图的矿区车辆路径规划方法，其特征在于，所述基于所述地图数据和物理场景数据创建矿区的动态孪生地图的步骤包括：

基于所述地图数据构建矿区的基础数字孪生地图；

当爆破、采剥、卸载作业进行时，将爆破区、采剥区、卸载区的实时数据更新在所述基础数字孪生地图上；

将非常规作业车辆的位置和身份标识实时标注在所述基础数字孪生地图上。

4.根据权利要求3所述的基于数字孪生地图的矿区车辆路径规划方法，其特征在于，所述基于所述动态孪生地图识别并标记障碍物信息，所述障碍物包括自然障碍物和人工障碍物的步骤包括：

根据所述坡度和坡向数据、高程数据和地质数据，在矿区中识别凹陷或凸起的自然障碍物，根据建筑物布局数据识别施工建筑区域，将所述自然障碍物和施工建筑区域标注在所述动态孪生地图上；

当检测到路面积水则更新泥泞区域，并结合道路坡度数据评估是否形成交通阻碍，如果形成交通阻碍，则将交通阻碍标注在所述动态孪生地图上；

当根据车辆的位置和姿态数据识别到车辆故障，则将故障车辆的位置标注在所述动态孪生地图上；

当根据无人机监控数据监测到动物入侵，生成警示信息并标注在所述基础数字孪生地图上；

当根据道路图像识别到路面有矿石或土方洒落，则生成临时障碍警报并将临时障碍物标注在所述动态孪生地图上；以及

当检测到障碍物不再存在后，将所述动态孪生地图上已生成的障碍物标记删除，或者，当地形或道路状态发生变化时，在所述动态孪生地图上修改地形或道路的状态信息。

5.根据权利要求1所述的基于数字孪生地图的矿区车辆路径规划方法，其特征在于，所

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