CN118769209B 一种基于环境感知的自适应变构管道机器人运动控制方法 （东南大学）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN118769209B(45)授权公告日2025.01.10

(21)申请号202411267028.1

(22)申请日2024.09.11

(65)同一申请的已公布的文献号申请公布号CN118769209A

(43)申请公布日2024.10.15

(73)专利权人东南大学

地址210000江苏省南京市江宁区东南大

学路2号

(72)发明人宋爱国缪天缘季钦杰王少虎

李会军

(74)专利代理机构南京众联专利代理有限公司

32206

专利代理师蒋昱

(51)Int.CI.

B25J5/00(2006.01)

B25J11/00(2006.01)

B25J9/16(2006.01)

(56)对比文件

CN116026315A,2023.04.28

钱佳旺等.一种小型履带式管道机器人的研究与设计.测控技术.2024,第43卷(第6期),第1-7页.

审查员钱阳清

权利要求书3页说明书8页附图3页

(54)发明名称

一种基于环境感知的自适应变构管道机器人运动控制方法

(57)摘要

CN118769209B一种基于环境感知的自适应变构管道机器人运动控制方法，管道机器人为双摆臂履带机构；深度相机采集管道内部图像进行场景识别，根据场景识别结果对图像中的平面和曲面进行分割，并提取管道边线；利用边线计算出相应参数，判断机器人可通过性；设计路径规划器与摆臂规划器生成机器人的参考轨迹与摆臂角度序列，并做平滑处理，输入到MPC运动控制器；深度相机、IMU和轮速记的数据通过ESKF算法对机器人位置与状态进行估计，估计结果与TOF模块的碰撞预警信号实时输入到MPC运动控制器；最终

CN118769209B

场景识别

场景识别

深皮相机一

轮速记

TOF模块

弯管曲率计算台阶高度计算

弯管曲率计算

台阶高度计算

坡面角度计算投影与边线拟合

坡面角度计算

路径规划器摆臂规划器参考路径平滑摆臂角度平滑机器人位置

路径规划器

摆臂规划器

参考路径平滑

摆臂角度平滑

MrPC运动控制一

碰撞预警

v,,Ae,AO

CN118769209B权利要求书1/3页

2

1.一种基于环境感知的自适应变构管道机器人运动控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1:将管道机器人放置于管道内部，深度相机采集前方管道的图像，对图像降噪预处理后，利用神经网络对管道场景进行识别，根据识别的结果对图像中的平面和曲面进行分割，将二维图像上的区域分割结果通过相机投影模型投影到三维空间上，并提取管道边线；

所述步骤1的具体步骤为：

深度相机采集矩形管道内的图像，使用双边滤波和背光补偿先后对图像降噪和强光抑制，完成对图像的预处理，使用轻量化的ResNet18神经网络对处理后的图像进行场景识别，识别结果分类为直管、弯管、坡面、台阶四种场景；根据分类的结果，使用DeepLabv3网络将二维图像分割为多个平面区域P和曲面区域S;沿像素坐标系的x轴随机选择每个区域上的三个点，利用相机的内参矩阵K与深度相机提供的尺度信息Z,将选择的像素坐标系下的点P转换到相机坐标系下的pc:

Zpu=Kpc

结合管道环境的几何结构特性，使用各个区域上采样点的三维坐标拟合空间上每个平面区域P和曲面区域S的方程；各个区域相交形成的管道边线为直线或曲线，利用区域方程计算获取每条直线与曲线的空间方程；

步骤2:利用边线计算出直管宽度、弯管曲率、坡面角度、台阶高度，对机器人可通过性分析；

所述步骤2的具体步骤为：

测量管道机器人的长宽高分别为L?,Lw,Lh,行进驱动轮半径为R,摆臂上的从动轮半径为r,前摆臂的轴距为1,后摆臂的轴距为1,行进主体的轴距为1g;在获取每条边线方程后，利用管道的几何特性，在直管环境中，使用底面的两条直线计算出管道宽度，使用侧面的两条直线计算出管道高度，与机器人的外包络尺寸比较，判断出前方直管环境的可通过性；在坡面环境中，计算侧边边线的夹角作为坡面角度θs,机器人与管道壁面的摩擦系数为μ,如果arctan(μ)θs,则认为前方坡面可通过；在台阶场景中，计算台阶面上的边线与底面边

线的距离作为台阶高度H,如果则认为前方台阶可通过；在弯管环境中，使用底面的两条曲线计算出弯道内线曲率λn与外线曲率λout,进而对弯管的通过条件进行判断：

步骤3:设计路径规划器与摆臂规划器生成