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中科院自动化研究所自动控制理论历年真题试卷及答案

考试时间：______分钟总分：______分姓名：______

一、

简述自动控制系统的定义、组成及其基本要求。

二、

已知某系统的微分方程为：

x(t)+2ξωnx(t)+ωn^2x(t)=u(t)

其中，输入信号u(t)=1(t)（单位阶跃函数）。试求：

1.系统的传递函数。

2.当ξ=0.5,ωn=2rad/s时，系统的单位阶跃响应表达式（用超调量、上升时间、调节时间表示）。

三、

已知系统的开环传递函数为：

G(s)H(s)=K/(s(s+1)(s+5))

1.简述如何利用奈奎斯特稳定判据判断闭环系统的稳定性。

2.若要求闭环系统稳定，K的取值范围是多少？

3.若系统的相角裕度γ要求大于45°，K应取何值范围？（近似计算）

四、

已知系统开环传递函数的伯德图如下（假设数据点为：0dB/0°,-20dB/90°,-40dB/180°,-60dB/270°,-80dB/360°，渐近线转折频率分别为1rad/s,10rad/s）。

1.写出该系统的开环传递函数表达式（假设无积分环节）。

2.判断该系统的稳定性。

3.求该系统的幅值裕度Kg和相角裕度γ。

五、

已知系统的开环传递函数为：

G(s)H(s)=10/(s(s+2))

1.绘制该系统的根轨迹图（草图即可）。

2.系统的闭环特征方程为s^2+2s+10=0，求其闭环极点。

3.若在该系统前向通道中加入一个比例微分控制器PD(s)=1+τs，试选择合适的τ值，使闭环系统的两个极点具有相同的实部（即处于临界阻尼状态）。

六、

已知系统的状态空间方程为：

x(t)=Ax+Bu

x(0)=x0

A=[-21]

[1-2]

B=[1]

[0]

1.判断系统(A,B)的可控性。

2.若系统可控，求状态反馈矩阵K，使闭环系统特征值为-3和-4。

七、

已知系统结构图如下（假设数据为：G1(s)=2/s,G2(s)=1/s(s+1)）。

G1(s)----+

|----+----+----+----+

|||||

+----+|||

||||

+----+||

|||

+----+|

||

+----+----+----+

||

+----+

1.求系统的总传递函数G(s)=C(s)/R(s)。

2.若R(s)=1/s，求系统的输出响应C(s)。

3.分析该系统是否存在稳态误差，若存在，计算其稳态误差常数Kp。

试卷答案

一、

自动控制系统是指由相互关联、相互作用的部分组成，旨在将一个或多个被控变量（输出量）维持在与期望值或设定值一致的状态下的动态系统。其基本组成包括：被控对象（需要控制的设备或过程）、传感器（测量被控变量）、控制器（根据误差信号调整输入）、比较元件（产生误差信号）和执行器（施加控制作用）。基本要求通常包括：稳定性（系统在受到扰动或初始条件变化后，输出能恢复到原平衡状态）、准确性（系统输出能准确跟踪期望值，稳态误差小）、快速性（系统响应迅速，尽快达到稳定状态）和抗干扰性（系统在存在外部扰动时，输出波动小）。

二、

1.令x(t)=y(t)，则x(t)+2ξωnx(t)+ωn^2x(t)=u(t)对应的传递函数为：

G(s)=Y(s)/U(s)=1/(s^2+2ξωns+ωn^2)

2.当ξ=0.5,ωn=2rad/s时，特征方程为s^2+2(0.5)(2)s+(2)^2=s^2+2s+4=0，解得极点s1,2=-1±j√3。

超调量σ%=exp(-ξπ/√