圆梦小车StepByStep之四：教小车“走路.pdfVIP

圆梦小车SepbySp之四

——教小车“走路”

前一篇讲述了如何使小车抬腿”，本篇该教小车“走路”了！

人学走路的第一步是“站立”，而圆梦小车有三条“腿”，这个问题就不存在了但是要想走

好还是需要“学习”的。

我们都知道，如果将人的眼睛蒙起来，他很难走直线，因为人的两条腿不尽相同，略有

长短和粗细，导致步幅不同，要靠眼睛来纠正这个偏差，这也是人们常在雪地和森林中迷路

的，雪地森林无法给眼睛可靠的参照系。

小车的两条“腿”也有同样的问题，即使是优质直流电机（步进电机可以）也难以做到

驱动特性相同，更况我们所用的是最便宜的玩具电机

圆梦小车的“眼睛”呢？

一、小车的“眼睛”

能起此作用的“眼睛”最常见的是陀螺仪、电子，还有图像识别，可这些设备一是

较贵，二是对于初学者而言难使用，且如果目的是学习而非竞赛的话，就有些不值了。

为了能起到“眼睛”的这个功能，小车设计了一个简易的码盘，用它来“腿”的行

走，在一定程度上也能满足要求，当然，要受到诸多因素制约，如地面不平整、车轮直径差

异。车轮的不统一还可加以弥补，因为不可能在短时间内把磨小了。地面不平就有些麻

了，所以这里所讨论的只是针对在较平整的地面上走直线。

本篇就是探讨这个“眼睛”如何帮助小车走好直线至于那些高档的“眼睛”，也许在

后面文章中会有所涉及。

首先分析一下这个眼睛”的组成。

它是由轮毂上的50齿码盘、遮断式光电采样器、采样电路组成，采样电路将光电信号

转换为脉冲后输入到MCU，MCU通中断方式获取。

码盘、光电采样器的作用较直观，这里不作讨论，只分下采样电路：

上图为一路采样电路，其作用是构成一个“施密特触发器”，用较大的回差消除慢速变

化的光电信号在过门槛电压时产生的误信号（此部分原理请参阅运放中的“滞回较器”

部分）。

图中可以看出：

信号从低到的比较电平为：（（R5/R）/(R6+R/7)*5V

信号从高到的比较电平为：（5/（R5+6/R））*5V

（R5//R7表两个电阻并联）

读者可以分析一下是否如此，并计算出际的比较电平。

为何需要这个采样路？如下：

第一、这样可以改善输入到MCU的信号，使中断可靠。

第二，车轮在停止时，光电采样器有可能处于齿的边沿，使得光电信号正好处于门槛电

平上，如果没有上述回差处理，将会不断地发出错误信号，使程序控制失效。

至此，码盘采样的信号处理已完成，下面论其逻辑部分。

将上述脉冲信号引入MCU的外部中断口是最常见的选择，可是51单片机的外部中断

只能一个方向的跳变，也就是脉冲的下降沿。但为了提高码盘的分辨率，此处希望能够

实现上升、下降沿都能采到，从而使码盘的分辨率提升为00脉冲/圈。

正好STC12LE5412AD的PCA模块支持脉冲的正沿捕获功能：

利用这个功能，即可实现脉冲输入上升、下降沿均产生中断，所以将PCA的通道0、1

用于码盘采样，将它们设置为正、负沿捕获模式，允许中断，忽略其捕获的时间值，只需要

其生的中断信号。

根据对中断信号的计数即可知道车轮的转动情况，即掌握了小车的“步幅”，从而可以

据此小车走直线。

二、如何实现走“直线”

控制的基本逻辑是根据小车左、右轮码盘计数的差值来调整相应电机的PWM，以达到

使两个码盘的计数值相同的目的。

最初级的方式是：启动时将左、右码盘计数值清“0”，两个电机同样的PWM控制

值（PWM基值），当出现两者计数不同时，将快的那一侧电机为惰行。恢复相同后，再置

挥PWM基值。

这种模式形象的描述就像人的两条腿走路，左、右不断交替前进，只是转换速度快，

步幅很小，所以看上去像是连续行。

按这个逻辑设计的小车程序见附件。

为了避免调试时小车掉下桌子或撞墙，