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面向应急救援的智能感知与无人系统协同技术研究

目录

一、内容概括与问题探析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

二、理论支撑与现状考察．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

三、智慧感知体系构建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

3.1多源传感信息融合机制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

3.2灾情场景认知建模方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

3.3生命体探测与定位技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

3.4动态环境实时重构方案．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

3.5感知数据质量评估体系．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

四、无人化平台协作架构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

4.1异构系统互操作协议设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

4.2分布式协同决策模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

4.3任务动态分配与航迹规划．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

4.4通信拒止环境下的联动策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

4.5资源约束下的群体智能涌现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

五、认知-决策-控制融合机制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

5.1态势觉察驱动的智能裁决．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

5.2知识图谱辅助的行为规划．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

5.3人机混合智能交互范式．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

5.4系统弹性与容错控制策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41

5.5不确定性环境下的鲁棒优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43

六、原型系统集成与验证．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44

6.1半实物仿真测试平台搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44

6.2核心算法模块工程化实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51

6.3性能指标体系与度量方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．53

6.4多场景实验设计与数据采集．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．58

6.5对比测试与效能评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．61

七、典型应用场景示范．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．64

7.1地震废墟生命搜索实战演练．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．64

7.2化工火场监测处置应用案例．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．68

7.3洪涝灾害巡查评估实地测试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．71

7.4复杂受限空间作业验证．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．72

7.5跨域协同救援综合演练．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．77

八、总结与前景展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．79

一、内容概括与问题探析

二、理论支撑与现状考察

三、智慧感知体系构建

3.1多源传感信息融合机制

在应急救援领域，信息的多样性和复杂性对决策和行动至关重要。多源传感信息融合技术能够整合来自不同传感器和数据源的信息，提供更全面、准确的现场情况，从而提高救援效率和安全性。

（1）信息融合的基本原理

信息融合是指将来自多个传感器或数据源的信息进行整合，以得到更准确、完整和可靠的整体信息。其基本原理包括：

数据关联：确定不同数据源中的相同事件或物体。

数据融合算法：如贝叶斯估计、卡尔曼滤波等，用于结合不同数据源的信息。

信息加权：根据不同数据源的可靠性和重要性分配权重。

（2）多源传感信息融合的挑战

数据格式不一致：不同传感器的数