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基于粒子滤波的移动机器人SLAM技术：原理、应用与优化

一、引言

1.1研究背景与意义

在科技飞速发展的当下，移动机器人作为一种能够自主移动并执行特定任务的智能设备，正逐渐渗透到人们生活与工业生产的各个领域。从日常生活中的智能家居清洁机器人、物流仓储中的自动导引车，到工业制造中的自动化搬运机器人、危险环境下的救援机器人等，移动机器人的身影无处不在。这些应用场景不仅展示了移动机器人的广泛适用性，也预示着其巨大的发展潜力。据相关市场研究报告显示，全球移动机器人市场规模近年来持续增长，预计在未来几年内还将保持较高的增长率。

对于移动机器人而言，实现自主导航是其完成各项任务的核心能力。而定位与地图构