基于工业机器人技术的滑雪训练装备设计.docxVIP

MECHANICALENGINEER

MECHANICALENGINEER

机械工程师

MECHANICALENGINEER

MECH

MECHANICALENGINEER

机械工程师

MECHANICALENGINEER

PAGE135网址：

PAGE135

网址：电邮：hrbengineer@163.com圆园24年第10期

PAGE136圆园

PAGE136

圆园24年第10期网址：电邮：hrbengineer@163.com

基于工业机器人技术的滑雪训练装备设计

高慧，乔睿，刘佳驹

（黑龙江省机械科学研究院，哈尔滨150040）

摘要：介绍了基于工业机器人的滑雪训练装备的特性、设计思路及控制系统、软硬件设计方案。通过该设备可以实现不受季节限制的滑雪训练。特别是针对小回转滑雪运动训练，该设备可以主动地提供在线的智能化、个体化训练方案，通过实时响应记录数据曲线实现滑雪训练。随着设备功能、结构设计的不断进步和完善，该设备有望在未来的滑雪训练和相关领域发挥更大的作用。

关键词：滑雪训练；导纳控制；逆运动学；仿真模拟

中图分类号:G863.105；TP24 文献标志码:粤 文章编号：员园园圆原圆猿猿猿（圆园24）10原园135原园6

DesignofSkiTrainingEquipmentBasedonIndustrialRobotTechnology

GAOHui,QIAORui,LIUJiaju

(HeilongjiangAcademyofMechanicalSciences,Harbin150040,China)

Abstract:Thispaperintroducesthecharacteristics,designideas,controlsystem,andsoftwareandhardwaredesignschemesofskiingtrainingequipmentbasedonindustrialrobots.Throughthisdevice,skiingtrainingcanbeachievedwithoutseasonalrestrictions.Especiallyforthetrainingofsmallslalomskiing,theequipmenttrulyachievesonline,active,intelligent,andpersonalizedtrainingsolutions,andachievesskiingtrainingthroughreal-timeresponseandrecordingofdatacurves.Withthecontinuousimprovementandrefinementofdevicefunctionalityandstructuraldesign,thisdeviceisexpectedtoplayagreaterroleinfutureskiingtrainingandrelatedfields.

Keywords:skitraining;admittancecontrol;inversekinematics;analoguesimulation

引言

自1991年荷兰国家队滑雪选手使用室内模拟滑雪机以来，推动了反季滑雪概念的发展。2022年冬季奥运会的成功申办和3亿人参与冰雪运动的倡议，进一步加速了大众滑雪运动的普及。目前国内室内滑雪机主要是雪毯式滑雪机，雪板在雪毯上滑行，可调整坡度和速度。缺点是容错率低、耗能高、噪声大，雪毯需定期更换。单轨式滑雪装备依赖进口（荷兰），国内目前没有与训练结合度有效契合的装备，造价较高，国内的数字化滑雪训练领域目前近乎空白。基于工业机器人技术的滑雪训练装备，克服了传统滑雪对场地和天气的依赖，可以实现陆地无雪训练，增加运动员专项训练机会与磨练技巧时间，也适合初学者及难度进阶学习。

设备特性及设计思路

基于工业机器人的滑雪训练机设备特性

基于工业机器人技术的滑雪训练装备，通过多自由度仿真运动过程，让人身临其境地体验滑雪过程中的落差、摩擦、转向方向协调。高灵敏度传感器采集运动参数，可调整模拟体系的元素，可进一步构建综合模拟训练系统，达到最优技术训练模式，做到实时、主动、在线的力感反馈，提升滑雪者的运动强度，达到针对小回转滑雪分解动作锻炼的目的。

装备的设计思路

1[3]基于工业机