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基于慧鱼模型的多足爬行机器人系统研究

张芷瑞，张硕，孙浩，于淇，姬光辉，尹福禄，杨名，刘亚梅

（长春工业大学机电工程学院，长春130012）

摘要：为了研究足式机器人的相关机械特性，基于慧鱼模型设计并组装了一种多足爬行机器人。应用机械原理相关知识，通过CATIA三维建模软件，对该机器人进行了三维建模。根据该建模，应用德国慧鱼创意组合模型进行了组装。采用MCS-51单片机对该机器人进行了控制电路设计及程序调试。最后进行了实物测试，测试结果表明，该机构结构合理、运行稳定，达到了预期的载物能力和运输效力，并在此基础上加装了喷水、切割等多功能机械结构，值得推广。

关键词：慧鱼；足式机器人；MCS-51单片机编程控制

中图分类号:TP242 文献标志码:粤 文章编号：员园园圆原圆猿猿猿（圆园23）10原园047原园3

ResearchonMulti-leggedCrawlingRobotSystemBasedonFischertechnik

ZHANGZhirui,ZHANGShuo,SUNHao,YUQi,JIGuanghui,YINFulu,YANGMing,LIUYamei

(CollegeofMechanicalandElectricalEngineering,ChangchunUniversityofTechnology,Changchun130012,China)

Abstract:Inordertostudythemechanicalcharacteristicsoftheleggedrobot,amulti-leggedcrawlingrobotisdesignedandassembledbasedontheFischertechink.Thethree-dimensionalmodeloftherobotissetupbasedontherelevantknowledgeofmechanicalprinciplebyCATIAsoftware.Accordingtothemodel,theFischertechinkisappliedtoassemble.ThecontrolcircuitdesignandprogramdebuggingoftherobotarecarriedoutusingMCS-51single-chipmicrocomputer.Finally,thephysicaltestiscarriedout.Thetestresultsshowthatthestructureofthemechanismisreasonable,theoperationisstable,andtheexpectedloadcapacityandtransportationeffectivenessareachieved.Onthisbasis,multi-functionalmechanicalstructuressuchaswatersprayingandcuttingareadded,whichisworthyofpopularization.

Keywords:Fischertechink;leggedrobot;MCS-51single-chipmicrocomputerprogrammingcontrol

引言

在人类发展史上，生产力和生产水平的提高始终推动着运载工具的发展。从手提肩扛到车的发明，再到火车、飞机、轮船等一系列运载工具的出现，人类始终在运载工具的发明和发展上不断探索，使人类的运载不再受到高山的限制和汪洋大海的阻隔。目前，世界上陆地运载工具主要可以分为轮式机械、足式机械、履带式机械3种。轮式移动机构具有移动速度快、效率高、控制简单等优点，但轮式移动机构对移动表面要求较高，仅适用于平坦且无障碍表面[1]；履带式机械相较于足式机械，越障能力更强，但是存在结构复杂、机动性差的问题。基于上述情况，科学家应用仿生学原理，发明了一类接触面积更小、越障能力更强的足式机器人。目前，国内外对足式机器人的研究仍处于初步阶段，范大川[2]研究了一种新型并联腿式六足机器人，应用6-