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比例、积分和微分增益对PID控制器有什么影响？

比例（Kp?）、积分（Ki?）、微分（Kd?）增益是PID控制器的核心参数，三者各自承担不同的调节作用，相互配合决定了控制系统的稳定性、响应速度和稳态精度，单一参数的调整会直接影响系统整体性能，具体影响如下：

一、比例增益（Kp?）：核心的“即时调节”作用

比例增益是对当前误差的直接放大/缩小，是PID控制的基础。

增大Kp?：

系统响应速度加快，对误差的敏感度提升，能快速减小偏差；

但过大的Kp?会导致系统超调量增大（输出超过设定值），甚至出现振荡（输出在设定值附近反复波动），严重时会使系统失稳。

减小Kp?：

系统稳定性提高，