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基于四足并联脊柱3-RPS机构运动研究

曾帅，郭忠峰，王赫莹

（沈阳工业大学机械工程学院，沈阳110870）

摘要：为解决四足机器人在复杂地形运动的稳定性和适应性，提出基于腰部并联脊柱的结构设计。文中采用推导的运动学逆解，计算各驱动杆的长度，建立机构运动学方程，得到驱动杆的质心位移、速度和加速度曲线。建立简化四足腰部并联机器人模型，在ADAMS中运行，进行步态规划和步态仿真，并验证了该方案的可行性。

关键词：四足机器人；并联脊柱；步态规划；运动学

中图分类号:TP242 文献标志码:粤 文章编号：员园园圆原圆猿猿猿（圆园24）06原园083原园5

KinematicStudyof3-RPSMechanismBasedonaQuadrupedParallelSpine

ZENGShuai,GUOZhongfeng,WANGHeying

(CollegeofMechanicalEngineering,ShenyangUniversityofTechnology,Shengyang110870,China)

Abstract:Inordertosolvethestabilityandadaptabilityofquadrupedrobotmovementincomplexterrain,astructuraldesignbasedonparallelspineatwaistisproposed.Thispaperusesthederivedkinematicinversesolutiontocalculatethelengthofeachdrivingrod,establishesthekinematicequationsofthemechanism,andobtainthecenter-of-massdisplacement,velocityandaccelerationcurvesofthedrivingrod.AsimplifiedquadrupedwaistparallelrobotmodelisestablishedandruninADAMSforgaitplanningandgaitsimulation,andthefeasibilityofthisschemeisverified.

Keywords:quadrupedrobot;parallelspine;gaitplanning;kinematics

引言

自由度少的并联机构具有结构简单、控制容易以及解耦简单等特点，并联机构在各个领域应用广泛。尤其是三自由度的机构，许多学者对并联机构进行广泛的研究[1]。3-RPS是典型的少自由度运动机构，其优点是结构简单，构件数目较少，成本低廉，又可以实现多方位的运动位姿。现如今科技发展迅速，科研水平逐步提高，针对仿生并联机器人领域的大量研究逐步开展[2原3]。仿生腰部并联机器人具备良好的地形适应性与运动稳定性，在各个领域有着广泛的应用和良好发展前景。四足机器人的行走形式主要有行走（walk）、对角小跑(trot)、奔跑（gallop）、跳跃

（pronk）、同侧遛步（pace）和跳跑（bound），其中对角小跑步态具有运动稳定性高、控制简单、移动速度较快等特点，因此成为最常用的步态研究之一。在对角小跑过程中，由于支撑区域较小，四足机器人重心不稳定，很容易发生躯体侧倾现象，可能出现打滑、翻倒等问题，在腰部加入并联机构可以解决重心不稳的问题[4]。

近年来，虽然国内外学者已经提出了很多运动轨迹规划等方法，但是这些方法普遍比较复杂，适用性也比较低下。目前对四足腰部并联机器人步态运动研究理论较少，未能在复杂地形保持良好的运动稳定性。

本文提出一种腰部采用3-RPS并联机构的四足

机器人模型，该模型具有稳定性好，结构简单，可以实现平稳运动等特点。首先对腰部进行设计，建立腰部并联机构模型，通过ADAMS仿真验证腰部并联机构对四足机器人的影响，最终归纳得出