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继电反馈法的核心参数计算方法

继电反馈法的核心参数计算分为两步核心流程：先通过继电振荡采集临界参数（Ku?、Tu?），再代入经验公式计算PID整定参数（Kp?、Ti?、Td?，或换算为Ki?、Kd?），所有计算均基于现场采集的振荡数据，无需人工试凑，具体方法如下：

一、第一步：计算临界参数（Ku?、Tu?）

这是整个整定的基础，Ku?为临界比例增益，Tu?为临界振荡周期，其中Tu?直接采集，Ku?通过公式计算。

1.临界振荡周期Tu?：直接采集

系统经继电反馈产生稳定等幅振荡后，用计时器记录被控变量（PV）完成一个完整振荡周期的时间，单位为秒（s），即为Tu?。

采集要求：需连续记录3-