《工业机器人现场编程》课件——4.1.2 全局区域监控数据类型.pptxVIP

任务4.1.2全局区域监控数据类型江苏汇博机器人技术股份有限公司ABB平台

知识准备-全局区域监控数据类型全局区域监控数据类型有三种，分别是wztemporary、wzstationary和shapedata。wztemporaryCameraWZ临时全局区域shapedataCameraArea全局区域形状pospos1全局区域的角1pospos2全局区域的角2

知识准备-全局区域监控数据类型1.wztemporarywztemporary的作用是识别临时全局区域，并可用在RAPID程序中的任何位置。可通过RAPID指令来禁用、重新启用或擦除临时全局区域。当载入一段新程序时，或当从MAIN例程的起点处开始执行程序时，系统便会自动擦除临时全局区域。2.wzstationarywzstationary的作用是识别固定全局区域，并仅能用在与事件“通电”相关联的一则事件例程中。固定全局区域会始终处于激活状态，而重启（先关闭电源然后再打开电源，或更改系统参数）则会再次激活此类区域。无法通过RAPID指令来禁用、启用或擦除固定全局区域。如果涉及到安全问题，则应使用固定全局区域。3.shapedatashapedata的作用是描述一个全局区域的几何形状，可将全局区域定义为4种形状：（1）WZBoxDef—定义一个箱体形状的WorldZone，WZBoxDef（WorldZone箱体定义）用来定义一个直立箱体形状的WorldZone，该箱体的所有边都和World坐标系的坐标轴平行。（2）WZCylDef—定义一个圆柱形的WorldZone，WZCylDef（WorldZone圆柱定义）用来定义一个圆柱形状的WorldZone，该圆柱的轴线平行于World坐标系的z轴。（3）一个球体，由WZSphDef指令定义（4）针对机器人轴或外轴的一个关节角区域，由指令WZHomeJointDef或者WZLimJointDef定义。

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