《工业机器人现场编程》课件——4.3 基于视觉识别的工件分拣.pptxVIP

任务4.1任务提出江苏汇博机器人技术股份有限公司ABB平台

公司简介CATALOGUE任务提出任务实施知识准备132目录拓展练习4

任务提出在工业机器人视觉检测分拣平台上，将2个红色减速机工件、2个黄色减速机工件、2个蓝色减速机工件以随机顺序手动放入上料单元料筒中，进行三种颜色工件的学习训练，识别减速机工件的形状、位置和颜色，进行工业机器人示教编程，完成三种颜色工件正确上料、输送、相机检测、搬运和分拣码垛的功能。工业机器人采用相对位置法抓取传送带上的工件，并根据识别到的颜色进行相同颜色工件的码垛。本任务主要包括以下内容：1.编写工件抓取程序；2.编写工件码垛程序；3.编写主程序。

任务4.3.1工件识别分拣流程江苏汇博机器人技术股份有限公司ABB平台

知识准备-工件识别分拣流程开始工作站复位TRUE等待传送带末端检测到工件机器人抓取吸盘工具井式供料出料传送带运行等待3秒，传送带停止运行机器人连接相机，控制相机拍照机器人获取工件位置和颜色数据机器人抓取传送带上的工件不同颜色的工件码垛

任务4.3.2工件抓取编程江苏汇博机器人技术股份有限公司ABB平台

任务实施-机器人坐标系与相机坐标系关系工业机器人的基坐标系和相机坐标系的关系如下所示，基坐标系的X轴正方向和相机坐标系的Y轴正方向同向，基坐标系的Y轴正方向和相机坐标系的X轴正方向反向。机器人基坐标系XY相机坐标系XY

任务实施-工件抓取步骤基于视觉的工业机器人抓取工件采用“相对位置法”，即：先在传送带末端合适位置放置工件，打开软件，手动拍照，记录此时工件在相机坐标系下的XY位置像素值，然后示教工件抓取参考点。机器人根据视觉检测到的工件位置数据进行工件抓取参考点的偏移，实现机器人抓取传送带上不同位置的工件。示教工件抓取参考点的步骤如下所示。1.将某一颜色的电机端盖工件放置到传送带末端的合理位置。

任务实施-工件抓取步骤2.打开In-sightExplore，手动进行拍照，记录此时FALAN工具得到的XY位置像素值：(203.2,382.9)，此像素值会根据工件位置不同而不同。

任务实施-工件抓取步骤3.然后示教工件抓取参考点，此抓取点将作为机器人抓取工件位置偏移的基准点。

任务实施-工件程序变量建立基于视觉的工业机器人抓取工件程序所需的变量，如下所示。序号变量名称变量类型存储类型变量说明1x_pixelnum变量工件在相机坐标系下X方向的像素值2y_pixelnum变量工件在相机坐标系下Y方向的像素值3mm_per_pixelnum变量实际尺寸与像素比4off_xnum变量抓取点相对于抓取参考点在X方向上的偏移5off_ynum变量抓取点相对于抓取参考点在Y方向上的偏移6pick_refrobtarget变量工件抓取参考点7pickrobtarget变量工件抓取点

任务实施-工件抓取程序PROCPickPartFromConveyor()off_x:=(y_pixel-382.9)*mm_per_pixel;off_y:=-1*(x_pixel-203.2)*mm_per_pixel;pick:=pick_ref;pick:=Offs(pick_ref,off_x,off_y,0);MoveJoffs(pick,0,0,50),v300,z10,tool_xipan;MoveLpick,v50,fine,tool_xipan;setyv5;WaitTime0.5;MoveLoffs(pick,0,0,50),v300,z10,tool_xipan;MoveAbsJjhome\NoEOffs,v200,fine,tool0;ENDPROCPickPartFromConveyor例行程序开始抓取点相对于抓取参考点在X方向上的偏移抓取点相对于抓取参考点在Y方向上的偏移抓取参考点赋值给抓取点抓取点相对于抓取参考点进行偏移机器人移动到抓取点上方50mm处机器人移动到抓取点吸盘吸取工件等待0.5秒机器人返回抓取点上方50mm处机器人返回home点PickPartFromConveyor例行程序结束程序段程序说明

任务4.3.3工件码垛编程江苏汇博机器人技术股份有限公司ABB平台

任务实施-工件码垛编程不同颜色工件的码垛方式是：同一颜色的工件逐层累加堆高。不同颜色工件码垛位置如下所示。（a）蓝色工件码垛位置（b）红色工件码垛位置（c）黄色工件码垛位置

任务实施-工件码垛编程不同颜色工件码垛程序所用的变量如下所示。序号变量名称变量类型存储类型变量说明1PartTypenum变量工件类型2put_redrobtarget变量红色工件第一层