《工业机器人现场编程》课件——ABB中级项目3-视觉定位-任务3.2.4 创建Socket及其变量.pptxVIP

任务3.2.4创建Socket及其变量江苏汇博机器人技术股份有限公司ABB平台

创建Socket及其变量工业机器人与相机通信所需要用到的Socket及其相关变量如下表所示。PartType、Rotation、CamSendDataToRob为CameraTask和T_ROB1任务共享的变量，其存储类型必须为可变量，CameraTask和T_ROB1必须同时具有以上变量。序号变量名称变量类型存储类型所属任务变量说明1ComSocketSocketdev默认CameraTask与相机Socket通信套接字设备变量2strReceivedstring变量CameraTask接收相机数据的字符串变量3PartTypenum可变量CameraTask1-减速器工件，2-法兰工件4Rotationnum可变量CameraTask相机识别工件的旋转角度5CamSendDataToRobbool可变量CameraTask相机处理数据完成信号

1依次选择“主菜单”→“程序数据”→“视图”→“全部数据类型”，单击“更改范围”。2将“任务”参数选为“CameraTask”，单击“确定”。创建Socket及其变量CameraTask任务中创建Socket相关变量的步骤如下：

创建Socket及其变量3选中数据类型“Socketdev”，单击“显示数据”。4单击“新建”，创建Socketdev类型变量。

创建Socket及其变量5名称：ComSocket范围：全局任务：CameraTask模块：MainModule6单击“确定”。

创建Socket及其变量7参照上述方法，选中数据类型“string”，新建变量“strReceived”。变量名称：strReceived；存储类型：变量；任务：CameraTask8参照上述方法，选中数据类型“num”，新建变量“PartType”。变量名称：PartType；存储类型：可变量；任务：CameraTask

创建Socket及其变量9参照上述方法，选中数据类型“num”，新建变量“Rotation”。变量名称：Rotation；存储类型：可变量；任务：CameraTask10参照上述方法，选中数据类型“bool”，新建变量“CamSendDataToRob”。变量名称：CamSendDataToRob；存储类型：可变量；任务：CameraTask

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