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非线性系统自适应动态面控制：理论、方法与应用探索

一、引言

1.1研究背景与动机

在现代科学与工程领域中，非线性系统广泛存在于各类实际应用场景中，从航空航天、机器人控制，到生物医学、经济金融等诸多领域，其身影无处不在。例如，在航空航天领域，飞行器的动力学模型由于受到空气动力学、发动机特性以及复杂飞行环境等因素的影响，呈现出高度的非线性特征。飞行器在不同飞行姿态、速度和高度下，其空气动力系数会发生显著变化，导致飞行器的运动方程表现出强烈的非线性关系。在机器人控制中，机器人的关节动力学、摩擦力以及负载变化等因素，使得机器人系统成为典型的非线性系统。当机器人执行复杂任务时，如在不同地形上行走或进