《工业机器人现场编程》课件——ABB中级项目3-视觉定位3.1.3 工业视觉主要参数.pptxVIP

任务3.1.3工业视觉主要参数江苏汇博机器人技术股份有限公司ABB平台

知识准备-工业视觉系统主要参数常见的工业视觉系统主要参数有：焦距、光圈、景深、分辨率、曝光方式、图像亮度、图像对比度、图像饱和度、图像锐化等等。1.焦距焦距就是从镜头的中心点到胶平面（胶片或CCD）上所形成的清晰影像之间的距离，注意区分相机的焦距与单片凸透镜的焦距是两个概念，因为相机上安装的镜头是多片薄的凸透镜组成，单片凸透镜的焦距是平行光线汇聚到一点，这点到凸透镜中心的距离。焦距的大小决定着视角大小，焦距数值小，视角大，所观察的范围也大；焦距数值大，视角小，观察范围小。2.光圈光圈是一个用来控制光线通过镜头，进入机身内感光面光量的装置，它通常是在镜头内，对于已经制造好的镜头，我们不可以随意的改变镜头的镜头，但是可以通过在镜头内部加入多边形或者圆形，并且面积可变的孔径光栅来达到控制镜头通光量，这个装置就是光圈。当光线不足时，我们把光圈调大，自然可以让更多光线进入相机，反之亦然。除了调整进光量之外，光圈还有一个重要的作用：调整画面的景深。3.景深景深是指在被摄物体聚焦清楚后，在物体前后一定距离内，其影像仍然清晰的范围。景深随镜头的光圈值、焦距、拍摄距离而变化，光圈越大，景深越小（浅），光圈越小，景深越大（深）。焦距越长，景深越小，焦距越短，景深越大。距离拍摄物体越近时，景深越小，拍摄距离约远，景深越大。

知识准备-工业视觉系统主要参数4.分辨率图像分辨率可以看成是图像的大小，分辨率高图像就大，更清晰反之分辨率低图像就小。图像分辨率指图像中存储的信息量，是每英寸图像内有多少个像素点，即：像素每英寸，单位为PPI(PixelsPerInch)，因此放大图像便会增强图像的分辨率，图像分辨率大图像更大，更加清晰，例如：一张图片分辨率是500x200，也就是说这张图片在屏幕上按1:1放大时，水平方向有500个像素点（色块），垂直方向有200个像素点（色块）。5.曝光方式对于线阵相机都是逐行曝光的方式,可以选择固定行频和外触发同步的采集方式,曝光时间可以与行周期一致,也可以设定一个固定的时间;面阵工业相机有帧曝光、场曝光和滚动行曝光等几种常见方式,数字工业相机一般都提供外触发采图的功能。6.图像亮度图像亮度通俗理解便是图像的明暗程度，数字图像f(x，y)=i(x，y)r(x，y)，如果灰度值在[0，255]之间，则f值越接近0亮度越低，f值越接近255亮度越高。

知识准备-工业视觉系统主要参数7.图像对比度图像对比度指的是图像暗和亮的落差值，即图像最大灰度级和最小灰度级之间的差值。8.图像饱和度图像饱和度指的是图像颜色种类的多少，图像的灰度级是[Lmin，Lmax]，则在Lmin、Lmax的中间值越多，便代表图像的颜色种类多，饱和度也就更高，外观上看起来图像会更鲜艳，调整饱和度可以修正过度曝光或者未充分曝光的图片。9.图像锐化图像锐化是补偿图像的轮廓，增强图像的边缘及灰度跳变的部分，使图像变得清晰。图像锐化在实际图像处理中经常用到，因为在做图像平滑，图像滤波处理的时候经过会把丢失图像的边缘信息，通过图像锐化便能够增强突出图像的边缘、轮廓。

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