《理论力学》_第11章.pptVIP

表11–1返回图11–21返回图11–22返回第一节质点和质点系的动量矩一、质点的动量矩设质点Q某瞬时的动量为mv，质点相对点O的位置用矢径r表示，如图11-1所示。质点Q的动量对于点O的矩，定义为质点对于O点的动量矩，即质点对于O点的动量矩是矢量，它垂直于r与mv组成的平面，其指向按右手规则确定，作用在点O，其大小为△OQA面积的两倍。质点动量mv在Oxy平面内的投影(mv)xy对于点O的矩，定义为质点动量对定轴z的矩，简称为对定轴z的动量矩。上一页下一页返回第一节质点和质点系的动量矩对定轴的动量矩是代数量，由图11-1可见，质点对定点的动量矩和对定轴的动量矩与力对定点和对定轴的矩相似，质点对定点O的动量矩矢在通过该点的某一固定轴z上的投影等于质点的动量对该固定轴z的动量矩，即动量矩是度量物体在任一瞬时绕固定点（或轴）转动强弱程度的物理量。动量矩的国际制单位为kg·m2/s。二、质点系的动量矩质点系对某定点O的动量矩等于各质点对同一点O的动量矩的矢量和，或称为质点系动量对点O的主矩，即上一页下一页返回第一节质点和质点系的动量矩质点系对某定轴z的动量矩等于各质点对同一轴动量矩的代数和，即即质点系对某定点O的动量矩矢在通过该点的z轴上的投影等于质点系对于该轴的动量矩。上一页返回第二节质点和质点系的动量矩定理一、质点的动量矩定理设质点对定点O的动量矩为MO(mv)，作用力F对同一点的矩为MO(F)，如图11-5所示。将式（11-1）对时间求一次导数，有式（11-11）为质点的动量矩定理，即质点对某定点O的动量矩对时间的一阶导数等于作用于质点上的力对该点的力矩。下一页返回第二节质点和质点系的动量矩定理取式（11-11）的投影式，并利用对点的动量矩与对轴的动量矩的关系，得即质点对某定轴的动量矩对时间的一阶导数等于作用于质点上的力对于同一轴的矩的代数和。质点的动量矩守恒：如果作用于质点的力对某定点O（或某定轴）的矩恒等于零，则由式（11-11）和式（11-12）可知，质点对该点（或该轴）的动量矩保持不变，即上一页下一页返回第二节质点和质点系的动量矩定理这一结论称为质点动量矩守恒定律。二、质点系的动量矩定理设质点系内有n个质点，对于任意质点Mi有上一页下一页返回第二节质点和质点系的动量矩定理式（11-13）为质点系动量矩定理，即质点系对某定点O的动量矩对时间的一阶导数等于作用于质点系的外力对该点的矩的矢量和。具体应用时，常取其在直角坐标系上的投影式，即上一页下一页返回第二节质点和质点系的动量矩定理质点系动量定理的投影形式表明，质点系对某定轴的动量矩对时间的导数，等于作用于质点系的所有外力对该轴的矩的代数和。质点系动量矩守恒：如果质点系所受的外力对某定点O（或某定轴）的矩恒等于零，则由式（11-13）、式（11-14）可知，质点系对该点或该轴的动量矩保持不变，即这一结论称为质点系动量矩守恒定律。从以上讨论可知，质点系的动量矩对时间的改变率只与外力有关，而内力是不可能改变整个质点系的动量矩的。例如，人坐在转椅上，双脚离地，仅用两手转动扶手是不可能使整个质点系——人体与转椅对转轴的动量矩发生改变的。上一页返回第三节刚体绕定轴转动微分方程设刚体绕固定轴z转动，角速度为?，作用于刚体上的外力有主动力及轴承约束力，受力如图11-10所示。根据式（11-9）可知，刚体绕z轴的动量矩为下一页返回第三节刚体绕定轴转动微分方程式（11-15）和式（11-16）为刚体绕定轴转动的微分方程，即刚体对定轴的转动惯量与角加速度的乘积，等于作用于刚体的所有外力对该轴之矩的代数和。由于约束力对z轴的力矩为零，因此方程中只需考虑主动力的矩。由刚体绕定轴转动微分方程可知：（1）如果作用于刚体的主动力对转轴的矩的代数和不等于零，则刚体的运动状态一定会发生改变。上一页下一页返回第三节刚体绕定轴转动微分方程（2）如果作用于刚体的主动力对转轴的矩的代数和等于零，则刚体做匀速转动；如果主动力对转轴的矩的代数和为恒量，则刚体做匀变速运动。（3）在一定时间间隔内，当主动力对转轴的矩一定时，刚体的转动惯量越大，其转动状态变化越小；转动惯量越小，其转动状态变化越大。因此，