《工业机器人现场编程》课件——任务1- 工业机器人装配应用编程.pptxVIP

任务1.1PLC和工业机器人数据通信江苏汇博机器人技术股份有限公司ABB平台

公司简介CATALOGUE通信数据打包与解包PLC通信编程Socket通信132目录工业机器人通信编程4

1通信数据打包与解包

总线通信数据处理

打包和解包

RawBytes数据类型指令功能ClearRawBytes数据清除PackRawBytes数据打包UnpackRawBytes数据解包RawBytesLen、数据长度Byte;String;Num；

PackRawBytes和UnPackRawByte指令PackRawBytesValueRawData[\Network]StartIndex[\Hex1]|[\IntX][\Float4]|[\ASCII]UnpackRawBytesRawData[\Network]StartIndexValue[\Hex1]|[\IntX][\Float4]|[\ASCII]参数Value待打包/解包的变量RawData用于打包/解包数据的容器变量[\Network]数值打包方式，大端法或小端法，默认为小端法StartIndex起始字节地址[\Hex1][\IntX][\Float4][\ASCII]待打包/解包数据的数据格式字节型（未指定）整型（整数）浮点数（实数）字符型（字符，字符串）

数据类型长度Hex1：1字节IntX:1/2/4/8字节Float4：4字节ASCII：1-80字节单个RawData变量最多容纳1024字节数据…………

实例-学生成绩班级Byte学号Num(Int)成绩Num(Float)姓名String班级Byte学号Num(Int)成绩Num(Float)姓名String

学生成绩数据统计视频描述

ClearRawBytes指令ClearRawBytesRawData[\FromIndex]参数RawDatarawbytes类型的变量FromIndex开始清除RawData开始位置功能清除rawbytes数据类型变量的内容且变量内容置0。123456789RawDataFromIndex

RawBytesLen指令RawBytesLen(RawData)参数RawDatarawbytes类型的变量功能获取rawbytes变量中有效字节的当前长度，返回值为num。123456789RawBytesLen(RawData)返回值为9RawData

学生成绩数据统计视频描述

StrPart指令StrPart(StrChPosLen)参数Str字符串数据ChPos截取开始位置Len截取字符串的长度功能在字符串变量中截取一部分，生成一个新的字符串。123456789Str（原字符串）Str（新字符串）ChPosLen

StrLen指令StrLen(Str)参数Str字符串数据功能获取字符串的长度。123456789StrLen(Str)返回值为9Str（字符串）

学生成绩数据统计视频描述

2Socket通信

网络通信模型应用层表示层会话层传输层网络层数据链路层物理层为用户应用程序服务数据格式变化、加解密、压缩解压管理节点连接、数据交换处理数据包错误、收发包次序节点链路及路由选择介质访问和链路管理有线、无线物理连接

TCP通信模型应用层表示层会话层传输层网络层数据链路层物理层应用层传输层网络层数据链路层物理层应用软件交换机/路由器交换机/路由器网桥、网卡中继器、集线器、双绞线

Socket应用层传输层网络层数据链路层物理层Socket抽象层接口

Socket工作原理概述设备拨号连接说听挂机设备分配分机待机接听听说听挂机客户端服务器端

Socket工作原理SocketCreateSocketConnectSocketSendSocketReceiveSocketCloseSocketCreateSocketBindSocketListenSocketAcceptSocketReceiveSocketSendSocketClose客户端(机器人)服务器端(机器人)

Socket指令SocketCreateSocketConnectSocketSendSocketReceiveSocketClose客户端指令SocketCreateSocket[\UDP]参数Socket用于储存系统内部套接字数据的变量[\UDP]可选参数，使用UDP协议。默认使用TCP协议，不启用该参数。功能创建Socket套接字。例：SocketCreatesocket1;程序数据：socketdev

Socket指令SocketCreateSocketConnectSocketSendSocketReceiveSocketClose客户端指令Soc