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欠驱动2R机械臂模糊控制：理论、设计与实验验证

一、引言

1.1研究背景与意义

在现代机器人技术的发展历程中，欠驱动机械臂作为一个重要的研究方向，正逐渐崭露头角，吸引着众多科研人员的目光。欠驱动机械臂，是一类特殊的多连杆机械系统，其显著特征是控制输入数目少于系统自由度数目，并且含有被动关节。尽管这类机械臂在结构上舍弃了部分驱动装置，却依然能够凭借独特的设计完成复杂的任务，这一特性使其在多个领域展现出巨大的应用潜力。

从实际应用角度来看，欠驱动机械臂具有诸多优势，使其在众多领域备受青睐。在工业生产领域，成本是企业运营中极为关键的考量因素。欠驱动机械臂由于驱动器的减少，直接降低了硬件设备的采购