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多关节柔性机械臂：通用动力学建模与末端精准定位的深度探索

一、引言

1.1研究背景与意义

1.1.1多关节柔性机械臂发展现状

在现代工业领域，多关节柔性机械臂凭借其独特优势，正逐步成为研究与应用的焦点。随着材料科学与制造工艺的不断进步，多关节柔性机械臂在结构设计与性能上实现了重大突破，其应用范围也在持续拓展。

在航空航天领域，对零部件的加工精度与装配质量要求极高。多关节柔性机械臂凭借其高精度的操作性能，能够在狭小空间内完成复杂的装配任务，有效提高了航天器的组装效率与质量。例如，在卫星的组装过程中，柔性机械臂可精确抓取并安装微小零部件，确保卫星各部件的准确对接，从而提升卫星的整体性能。在航