过程控制多变量解耦控制系统教案.pptxVIP

过程控制多变量解耦控制系统;1.多输入多输出过程中，一个输入将影响到多个输出，而一个输出也将受到多个输入的影响，各通道之间存在着相互作用。这种输入与输出间、通道与通道间复杂的因果关系称为过程变量或通道间的耦合。

2.单回路控制系统是最简单的控制方案，因此，解决多变量耦合过程控制的最好办法是解除变量之间的不希望的耦合，形成各个独立的单输入单输出的控制通道，以便分别设计相应的单回路控制系统。

3.一个选定的控制量与其配对的被控量之间相互影响的程度可以用相对增益（相对放大系数）来衡量。求相对增益的方法有实验法、解析法、间接法。

4.根据不同情况，解耦可以通过以下方法实现。①突出主要被控参数，忽略次要被控参数，将过程简化为单参数过程；②寻求输入输出间的最佳匹配，选择影响程度（因果关系）最强的输入输出，逐对构成各个控制通道，弱化各控制通道之间即变量之间的耦合；③设计一个补偿器，与原过程构成广义过程，使其成为对角阵。;5.对有耦合的复杂过程，要设计一个高性能的调节器是困难的，通常先设计一个补偿器，使增广过程的通道之间不再存在耦合，这种设计称为解耦设计。解耦设计的方法有串联补偿设计、前馈补偿设计。

6.工程上通常根据不同情况采取静态解耦、动态解耦、部分解耦等方法。静态解耦只要求过程变量达到稳态时实现变量间的解耦。动态解耦则要求不论在过渡过程或稳态时，都能实现变量间的解耦。部分解耦只对某些影响较大的耦合采取解耦措施，而忽略一些次要的耦合。;在单回路控制系统中，假设过程只有一个被控参数，它被确定为输出，而在众多影响这个被控参数的因素中，选择一个主要因素作为调节参数或控制参数，称为过程输入，而将其它因素都看成扰动。这样在输入输出之间形成一条控制通道，再加入适当的调节器后，就成为一个单回路控制系统。

众所周知，实际的工业过程是一个复杂的变化过程，为了达到指定的生产要求，往往有多个过程参数需要控制，相应地，决定和影响这些参数的原因也不是一个。因此，大多数工业过程是一个相互关联的多输入多??出过程。在这样的过程中，一个输入将影响到多个输出，而一个输出也将受到多个输入的影响。如果将一对输入输出称为一个控制通道，则在各通道之间存在相互作用，将这种输入与输出间、通道与通道间复杂的因果关系称为过程变量或通道间的耦合。;多输入多输出过程的传递函数可表示为：;实现复杂过程的解耦有三个层次的办法：

突出主要被控参数，忽略次要被控参数，将过程简化为单参数过程；

寻求输入输出间的最佳匹配，选择因果关系最强的输入输出，逐对构成各个控制通道，弱化各控制通道之间即变量之间的耦合。;3）设计一个补偿器;解耦有两种方式：静态解耦和动态解耦。静态解耦只要求过程变量达到稳态时实现变量间的解耦，讨论中可将传递函数简化为比例系数。动态解耦则要求不论在过渡过程还是在稳态时，都能实现变量间的解耦。为简便起见，讨论将从静态解耦开始，所用的方法同样可用于动态解耦，并得出相应的结论。;相对增益是用来衡量一个选定的控制量与其配对的被控量之间相互影响大小的尺度。因为它是相对系统中其它控制量对该被控量的影响来说的，故称其为相对增益，也称之为相对放大系数。;的传递关系;(8-7)

称之为过程的相对增益矩阵，它的元就表示 到 通道的相对增益。

由定义可知，第一放大系数 是在过程其它输入 不变的条件下，

到 的传递关系，也就是只有 输入作用对 的影响。第二放大系数 是在过程其它输出 不变的条件下， 到 的传递关系，也就是在 变化时，到 的传递关系。 则是两者的比值，这个比值的大小反映了变量之间即通道之间的耦合程度。若 ，表示在其它输入 不变和变化两种条件下，到 的传递不变，也就是说，输入 到 的通道不受其它输入的影响，因此不存在其它通道对它的耦合。若 ，表示 ，即 对 没有影响，不能控制 的变化，因此该通道的选择是错误的。若 ，则表示 对 的通道与其它通道间有强弱不等的耦合。若 ，表示耦合减弱了 对 的控制作用，而 则表示耦合的存在使 对 的控制作用改变了方向和极性，从而有可能造成正反馈而引起控制系统的不稳定。

从上述条件分析可以看出，相对增益的值反映了某个控制通道的作用强弱和其它通道对它的耦合的强弱，因此可作为选择控制通道和决定采用何种解耦措施的依据。;由定义可知，求相对增益需要先求出放大系数 和 。这两个放大系数有三种求法。

1．实验法;其次在 作用下，保持;可得到相对增益矩阵;2．解析法

基于对过程工作机理的了解，通过对已知输入输出数学关系的变换和推导，求得相应的相对增益矩阵。为了说明这种方法，现举一个例子。

例8-1压力、流量过程如图8-1所示，求此过程的相对增益矩阵。图中1和2为具有线性液阻的调节阀，