CN116872192A 一种气体驱动的软体驱动结构、浇铸模具及其制作方法 （电子科技大学）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN116872192A(43)申请公布日2023.10.13

(21)申请号202310990800.1

(22)申请日2023.08.08

(71)申请人电子科技大学

地址611731四川省成都市高新区(西区)

西源大道2006号

B29CB29K

33/40(2006.01)83/00(2006.01)

(72)发明人王洪艳郝晓红

黄智孙锐蒋丹

(74)专利代理机构成都中亚专利代理有限公司

51126

专利代理师王岗

(51)Int.CI.

B25J9/14(2006.01)

B29C39/26(2006.01)

B29C39/02(2006.01)

B29C33/38(2006.01)

权利要求书2页说明书5页附图7页

(54)发明名称

一种气体驱动的软体驱动结构、浇铸模具及其制作方法

(57)摘要

CN116872192A本发明公开了一种气体驱动的软体驱动结构、浇铸模具及其制作方法；该软体驱动结构可与其他结构相结合形成软体机器人系统。其制作方法基于浇铸思想提出，通过3D打印可组合装配式的模具组，分步骤制作软体执行器的各部分结构。由于通过模具一次性浇铸软体结构不易脱模，即使在浇注硅胶前使用了相应的脱模剂，软

CN116872192A

CN116872192A权利要求书1/2页

2

1.一种气体驱动的软体驱动结构，其特征在于；

所述软体驱动结构具有通气侧和空腔侧，其中通气侧包括两个连接气孔，用于与驱动气源的连接；空腔侧与其他实体结构粘合固定，实现闭合。

2.一种气体驱动的软体驱动结构的浇铸模具，其特征在于；

上述气体驱动的软体驱动结构采用模具浇铸的方式完成制作；软体驱动器的浇铸模具组包括5个部件，分别为外弧面模具A1、内侧面模具A2、顶盖模具A3、空腔模具A4、底座模具A5;

外弧面模具A1:用于软体驱动器外部弧面的成型，通过与内侧面模具A2组合而构成驱动器本体的外部形状容纳区域，其内表面的圆弧褶皱与驱动器的表面褶皱凹凸性相反，以契合所需要的结构形状；模具顶部留出槽口，底端设有圆柱小键，以便于后续与模具A3、A5的组合拼装；模具的整体长度为55mm,截面圆弧半径为25mm,弧度为90度，内表面小圆弧褶皱的半径为2.5mm;

内侧面模具A2:用于软体驱动器内部三处侧面的成型，与外弧面模具A1组合使用，其内表面设有凹凸性相反的半圆柱褶皱，与软体驱动器内侧面相对应；模具顶部设有槽口，底端设有圆柱小键，原理与外弧面模具A1相同；

模具整体长度为55mm,梯形截面上下顶边分别为17mm,35mm,侧边长为13mm,内表面小圆柱半径为1.25mm;

顶盖模具A3:用于空腔模具A4的上半部分定位与约束，其与模具外弧面A1、内侧面模具A2配合；上下两端的突起与模具A1、A2的槽口相配合，用于固定相对位置；中间两个圆孔用来约束空腔模具A4,圆孔大小与软体驱动器的通气孔一致，半径为4mm,整体厚度为5mm;

空腔模具A4:用于浇筑中驱动器内部空腔的成型，其顶端的两个圆柱体用于两处通气孔腔的成型，与顶盖模具A3配合约束，底部形状与空腔截面吻合，与底座模具A5配合约束；整体长度为60mm,圆柱体长度为10mm;

底座模具A5:用于固定以及支撑上述模具，中间的凹槽形状与空腔截面相同，用于固定空腔模具A4,4处定点的圆孔用来固定模具A1、A2的相对位置；综合考虑其支撑稳定性及材料用量，其凹槽及圆孔深度设为5mm,总体厚度为10mm,长为30mm,宽为22mm。

3.根据权利要求2所述的浇铸模具，其特征在于；所述模具组的加工均由3D打印直接制出成品，材料采用易成型的光敏树脂，因其具有溶胀小、固化收缩小等特性，这样打印出来的结构具有足够的精度和强度，能满足组装体的需求。

4.一种气体驱动的软体驱动结构的制作方法，其特征在于；软体驱动器的制作流程如下；

第一阶段：首先进行软体驱动器外弧面半部分的结构制备；利用外弧面模具A1,顶盖模具A3,空腔模具A4和底座模具A5进行组合装配，模具A1外表面为贴地的一侧；在模具表面喷上适量的脱模剂后，将按比例加入固化剂的硅胶搅拌均匀，缓慢倒入模具组中，待到硅胶量至模具A1内表面最高处时停止；将模具组放在阴凉处3至4个小时等待硅胶固化成型，等到成型后即可进行材料的脱模操作；

首先对与硅胶