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七自由度仿人柔性臂：从设计构思到性能优化的深度探索

一、引言

1.1研究背景

在科技飞速发展的当下，机器人技术作为多学科交叉融合的前沿领域，正以前所未有的速度改变着人类的生产与生活方式。从工业制造领域中高效精准的自动化生产线，到医疗手术室内辅助医生进行高难度操作的手术机器人；从物流仓储行业里快速搬运货物的仓储机器人，到家庭生活中提供便利服务的智能助手机器人，机器人的身影无处不在，已然成为推动各行业变革与发展的关键力量。近年来，随着人工智能、传感器、材料科学等相关技术的不断突破，机器人的智能化、自主化和适应性水平显著提升，其应用场景也在持续拓展，从传统的工业领域逐步延伸至医疗、教育、服务、航天