CN115561776A 一种高精度激光点云地图制作方法及系统 （中山大学）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN115561776A(43)申请公布日2023.01.03

(21)申请号202211327778.4

(22)申请日2022.10.26

(71)申请人中山大学

地址510275广东省广州市海珠区新港西

路135号

(72)发明人王帅张佳钟陈明昊

(74)专利代理机构深圳市创富知识产权代理有限公司44367

专利代理师范伟民

(51)Int.CI.

GO1S

GO1C

GO1C

GO1S

GO6F

17/89(2020.01)21/20(2006.01)

21/00(2006.01)

17/86(2020.01)

18/2321(2023.01)

权利要求书2页

说明书5页附图2页

(54)发明名称

一种高精度激光点云地图制作方法及系统

(57)摘要

CN115561776A本发明公开了一种高精度激光点云地图制作方法及系统，该方法包括：获取激光雷达采集的点云数据并构建全局点云地图；获取当前帧点云并基于NDT算法与全局点云地图进行配准，将配准成功后的当前帧点云加入全局点云地图中；对当前帧点云与全局点云地图进行回环检测，检测到当前帧点云与全局点云地图形成闭环，则基于闭环因子与因子图优化法对全局点云地图进行优化，得到优化的全局点云地图。该系统包括：构建模块、配准模块和检测与优化模块。通过使用本发明，能够提高点云地图精度和缓解累计误差问题。本发明作为一种高精度激光点云地图制作方法及系统，可广泛应用于自动驾驶车的定位

CN115561776A

获取激光雷达采集的点云数据并构建全局点云地图

获取激光雷达采集的点云数据并构建全局点云地图

获取当前帧点云并基于NDT算法与全局点云地图进行配准，将配准成功后的当前帧点云加入全局点云地图中

对当前帧点云与全局点云地图进行回环检测，检测到当前

帧点云与全局点云地图形成闭环，则基于闭环因子与因子

图优化法对全局点云地图进行优化，得到优化的全局点云

地图

CN115561776A权利要求书1/2页

2

1.一种高精度激光点云地图制作方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取激光雷达采集的点云数据并构建全局点云地图；

获取当前帧点云并基于NDT算法与全局点云地图进行配准，将配准成功后的当前帧点云加入全局点云地图中；

对当前帧点云与全局点云地图进行回环检测，检测到当前帧点云与全局点云地图形成闭环，则基于闭环因子与因子图优化法对全局点云地图进行优化，得到优化的全局点云地

图。

2.根据权利要求1所述一种高精度激光点云地图制作方法，其特征在于，还包括对激光雷达采集的点云数据进行降采样和滤波处理。

3.根据权利要求1所述一种高精度激光点云地图制作方法，其特征在于，所述获取当前帧点云并基于NDT算法与全局点云地图进行配准，将配准成功后的当前帧点云加入全局点云地图中这一步骤，具体包括：

以激光雷达采集的点云数据作为源点云，将源点云投影到每个指定大小的网格中，并计算每个网格内的高斯分布，得到配准的概率密度；

获取当前帧点云作为目标点云，估计目标点云与源点云的运动矢量的相对位姿变化，得到变换矩阵；

根据变换矩阵对目标点云进行坐标变换，结合配准的概率密度计算源点云与目标点云相对的概率密度；

基于预设值对源点云与目标点云相对的概率密度进行判断，判断到源点云与目标点云相对的概率密度满足预设值，利用变换矩阵将目标点云与源点云拼接并加入全局点云地图

中。

4.根据权利要求3所述一种高精度激光点云地图制作方法，其特征在于，还包括：

若判断到源点云与目标点云相对的概率密度未满足预设值，则重新选取目标点云并进行概率密度计算与判断。

5.根据权利要求1所述一种高精度激光点云地图制作方法，其特征在于，所述对当前帧点云与全局点云地图进行回环检测的检测步骤，具体包括：

将激光雷达采集的点云数据按照预设分辨率投影到每个网格中；

提取每个网格中高度最高的点并存储于矩阵中；

从激光雷达采集的点云数据中获取关键帧点云作为历史帧点云进行匹配；

将矩阵对应的历史帧点云和当前帧点云进行平移，计算相关距离；

基于预设值对相关距离进行判断，判断到相关距离满足预设值，则当前帧点云与全局点云地图中对应帧形成闭环；

基于闭环因子与因子图优化法对全局点云地图进行优化，得到优化的全局点云地图。

6.根据权利要求5所述一种高精度激光点云地图制作方法，其特征在于，还包括：

若判断相关距离未满足预