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第9卷第3期物联网学报Vol.9No.3

2025年9月ChineseJournalonInternetofThingsSeptember2025

基于正交时频空间—通信感知一体化的无人机定位精度分析

12311，2

雷霆，姜帆，巩紫君，吴慧慈，陶小峰

（1.北京邮电大学移动互联网安全技术国家工程研究中心，北京100876；2.鹏城实验室宽带通信研究部，广东深圳518000；

3.香港科技大学（广州）物联网学域，广东广州511453）

摘要：无人机在众多场景得到广泛的应用，通信感知一体化技术为满足无人机对通信和感知的巨大需求提供了

新机遇，正交时频空间能够很好地满足通信感知一体化系统在高速移动场景下的定位要求。然而，在毫米波/太

赫兹频段，基于大型天线阵列的正交时频空间的通信感知一体化基站遇到高速移动的无人机时，多普勒效应和波

束斜视效应不可忽略。针对波束斜视效应，提出了一种基于快速傅里叶变换（FFT,fastFouriertransform）的迭代

算法来进行定位估计，通过实验仿真分析，证明该算法可有效逼近克拉美罗下界。

关键词：通信感知一体化；无人机；多普勒效应；波束斜视；定位

中图分类号：TN929.5

文献标志码：A

doi：10.11959/j.issn.2096-3750.2025.00468

AnalysisofUAVpositioningaccuracybasedonOTFS-ISAC

12311,2

LEITing,JIANGFan,GONGZijun,WUHuici,TAOXiaofeng

1.NationalEngineeringResearchCenterofMobileNetworkTechnologies,BeijingUniversityofPostsandTelecommunications,

Beijing100876,China

2.DepartmentofBroadbandCommunication,PengChengLaboratory(PCL),Shenzhen518000,China

3.IOTThrust,TheHongKongUniversityofScienceandTechnology(Guangzhou),Guangzhou511453,China

Abstract:Unmannedaerialvehicles(UAVs)arewidelyusedinvariousscenarios.Theintegratedsensingandcommuni‐

cation(ISAC)technologyoffersnewopportunitiestomeetthehugedemandsofUAVsforpositioning.Orthogonaltime

frequencyspace(OTFS),duetoitsdelay-Dopplerdomainmodulationcharacteristics,canwellsat