CN114603605A 一种外骨骼末端倾向力检测装置、检测方法及制作方法 （常熟理工学院）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN114603605A(43)申请公布日2022.06.10

(21)申请号202210215848.0

(22)申请日2022.03.07

(71)申请人常熟理工学院

地址215500江苏省苏州市常熟市南三环

路99号

(72)发明人朱培逸温嘉懿李鑫沈然鑫吴杰

(74)专利代理机构常州佰业腾飞专利代理事务所(普通合伙)32231

专利代理师张励

(51)Int.CI.

B25J19/00(2006.01)

B25J9/00(2006.01)

GO1L1/04(2006.01)

权利要求书2页说明书7页附图3页

(54)发明名称

一种外骨骼末端倾向力检测装置、检测方法及制作方法

(57)摘要

CN114603605A本发明公开了一种外骨骼末端倾向力检测装置，所述检测装置设置于外骨骼末端，所述检测装置包括受力端子和传感器阵列，所述受力端子包括受力触点和与受力触点连接的支撑柱，所述传感器阵列包括异形弹簧钢板，所述异形弹簧钢板包括支撑板和与支撑板连接的至少一个弹性梁，所述弹性梁上设置有测量传感器，所述受力触点、支撑柱和异形弹簧钢板自上而下设置并固定。可以直接测量外骨骼使用者的手部控制意图，避免了因为传感器绑缚机构和人体之间的接触松紧程度或者相对位移导致的误差，增大了操作容错率。仅使用三个应变片构成传感器阵列，

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CN114603605A权利要求书1/2页

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1.一种外骨骼末端倾向力检测装置，所述检测装置设置于外骨骼末端，其特征在于，所述检测装置包括受力端子和传感器阵列，所述受力端子包括受力触点和与受力触点连接的支撑柱，所述传感器阵列包括异形弹簧钢板，所述异形弹簧钢板包括支撑板和与支撑板连接的至少一个弹性梁，所述弹性梁上设置有测量传感器，所述受力触点、支撑柱和异形弹簧钢板自上而下设置并固定。

2.根据权利要求1所述的外骨骼末端倾向力检测装置，其特征在于，所述异形弹簧钢板的内部为镂空结构，所述异形弹簧钢板的中部设置有固定环，所述固定环通过弹性梁连接于支撑板。

3.根据权利要求1或2所述的外骨骼末端倾向力检测装置，其特征在于，所述异形弹簧钢板采用1毫米厚的锰钢制成。

4.根据权利要求1或2所述的外骨骼末端倾向力检测装置，其特征在于，所述异形弹簧钢板的上、下表面分别设置有上传感器阵列夹板和下传感器阵列夹板，所述上传感器阵列夹板的表面设置有上保护壳体，所述下传感器阵列夹板的背面设置有下保护壳体。

5.根据权利要求1或2所述的外骨骼末端倾向力检测装置，其特征在于，所述弹性梁为3个，所述传感器阵列与信号处理板通过排线连接，所述信号处理板采集各测量传感器的耦合电压变化，处理后将解析得到的人体倾向力结果通过串口发送给外骨骼控制主板或者终端。

6.根据权利要求5所述的外骨骼末端倾向力检测装置，其特征在于，所述处理得到人体

倾向力的方法包括：

获得的实时测量传感器信息，得到异形弹簧钢板三处检测点受到的力F?、F?、F?;

按照下面的公式计算得到倾向力的大小和方向：

(1)

(2)

(3)

其中，α是倾向力在传感器水平基准面相对初始方向的偏移夹角，β是倾向力在传感器垂直基准面相对初始方向的偏移夹角，F是倾向力的大小，Khor是倾向力水平传导系数，Kver是倾向力垂直传导系数。

7.根据权利要求5所述的外骨骼末端倾向力检测装置，其特征在于，所述信号处理板包括电压跟随器、惠普斯通电桥、芯片最小系统、串口通信电路和通信模式选择电路。

8.根据权利要求4所述的外骨骼末端倾向力检测装置，其特征在于，所述上传感器阵列夹板、下传感器阵列夹板和所述异形弹簧钢板均设置有走线槽。

9.一种外骨骼末端倾向力检测方法，其特征在于，包括如下步骤：

S01:将倾向力检测装置安装在外骨骼末端的卡槽内；

S02:将外骨骼的操作杆连接于倾向力检测装置的受力端子上；

S03:实时获取测量传感器的电压信号，测量异形弹簧钢板形变程度；

CN114603605A权利要求书2/2页

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SO4:根据异形弹簧钢板各点形变程度逆推出倾向力的大小和方向，其关系按照以下公

式：

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