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５７１１Ｖｏｌ５７．Ｎｏ１１

第卷第期

２０２４年１１月ＭＩＣＲＯＭＯＴＯＲＳＮｏｖ．２０２４

基于某机构运动控制最优解分析的位置伺服控制算法

，，，

魏鹏远尹海韬贾萍王志业

（，７１００２５）

西安航天动力测控技术研究所西安

：，、，、

摘要电机控制位置伺服在航空航天领域的应用比较广泛无论是飞机卫星还是火箭都需要精确稳定的位

置伺服系统来确保其在复杂环境中的稳定运行。ｄ－ｑ，

该文章基于永磁同步电机轴电压方程和运动方程分析了电

，，

机输出电磁转矩和转子加速度的影响因素建立了针对于某机构的位置伺服控制的理论最优模型并在此基础上提

，，

出一种针对于该机构的位置伺服控制算法通过搭建实物实验系统进行实验验证并分析了电机位置伺服过程的响

、，，

应速度伺服精度以及算法的鲁棒性实验结果表明该算法控制下电机响应速度较快伺服精度及鲁棒性均满足要

，。

求具有实际工程意义

：；；；

关键词位置伺服永磁同步电机快速响应高精度

中图分类号：ＴＭ３５１；ＴＭ３４１；ＴＰ２７２文献标志码：Ａ文章编号：１００１６８４８（２０２４）１１００３４０６

ＰｏｓｉｔｉｏｎＳｅｒｖｏＣｏｎｔｒｏｌＡｌｇｏｒｉｔｈｍＢａｓｅｄｏｎｔｈｅＡｎａｌｙｓｉｓｏｆｔｈｅ

ＯｐｔｉｍａｌＳｏｌｕｔｉｏｎｏｆＭｏｔｉｏｎＣｏｎｔｒｏｌｏｆａＭｅｃｈａｎｉｓｍ

ＷＥＩＰｅｎｇｙｕａｎ，ＹＩＮＨａｉｔａｏ，ＪＩＡＰｉｎｇ，ＷＡＮＧＺｈｉｙｅ

（Ｘｉ’ａｎＡｅｒｏｓｐａｃｅＰｒｏｐｕｌｓｉｏｎＴｅｓｔｉｎｇＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙＲｅｓｅａｒｃｈＩｎｓｔｉｔｕｔｅ，Ｘｉ’ａｎ７１００２５，Ｃｈｉｎａ）

Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｍｏｔｏｒｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄｐｏｓｉｔｉｏｎｓｅｒｖｏｓｈａｖｅａｐａｒｔｉｃｕｌａｒｌｙｄｅｅｐａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｂａｃｋｇｒｏｕｎｄｉｎｔｈｅａｅｒｏｓｐａｃｅ

ｆｉｅｌｄ，ｗｈｅｔｈｅｒｉｔｉｓａｉｒｃｒａｆｔ，ｓａｔｅｌｌｉｔｅｓｏｒｒｏｃｋｅｔｓ，ａｃｃｕｒａｔｅａｎｄｓｔａｂｌｅｐｏｓｉｔｉｏｎｓｅｒｖｏｓｙｓｔｅｍｓａｒｅｒｅｑｕｉｒｅｄｔｏ

ｅｎｓｕｒｅｔｈｅｉｒｓｔａｂｌｅｏｐｅｒａｔｉｏｎｉｎｃｏｍｐｌｅｘｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔｓ．Ｂａｓｅｄｏｎｔｈｅｄｑａｘｉｓｖｏｌｔａｇｅｅｑｕａｔｉｏｎａｎｄｔｈｅｅｑｕａ

ｔｉｏｎｏｆｍｏｔｉｏｎｏｆｔｈｅｐｅｒｍａｎｅｎｔｍａｇｎｅｔｓｙｎｃｈｒｏｎｏｕｓｍｏｔｏｒ，ｔｈｉｓｐａｐｅｒａｎａｌｙｚｅｄｔｈｅｉｎｆｌｕｅｎｃｉｎｇｆａｃｔｏｒｓｏｆｔｈｅ

ｏｕｔｐｕｔｅｌｅｃｔｒｏｍａｇｎｅｔｉｃｔｏｒｑｕｅａｎｄｒｏｔｏｒａｃｃｅｌｅｒａｔｉｏｎｏｆｔｈｅｍｏｔｏｒ，ｅｓｔａｂｌｉｓｈｅｄａｔｈｅｏｒｅｔｉｃａｌｏｐｔｉｍａｌｍｏｄｅｌｏｆ

ｐｏｓｉｔｉｏｎｓｅｒｖｏｃｏｎｔｒｏｌｆｏｒａｃｅｒｔａｉｎｍｅｃｈａｎｉｓｍ，ａｎｄｐｒｏｐｏｓｅｄａｐｏｓｉｔｉｏｎｓｅｒｖｏ